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1.
A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度。运用反向搜索策略,对路径进行二次规划,删除不必要的转折点,降低了路径长度。将路径在转折点处进行动态圆平滑处理,提高了路径的平滑性。为了验证改进A*算法的性能,将其应用于不同尺寸仿真栅格环境地图和处于真实室内环境的机器人中,实验结果表明,在相同环境下,改进算法相较于传统的A*算法,在运行时间、路径长度和平滑程度上均有明显的提高。 相似文献
2.
为了提高双轮自平衡机器人运动的侧向稳定性,提出了一种适用于狭小空间内避障的,以最大曲率为约束条件的路径规划方法。首先,建立双轮自平衡机器人运动学模型,然后分析其在临界倾斜情况下曲率与速度的关系,确定出双轮自平衡机器人运动轨迹的最大曲率值。利用A~*路径搜索算法生成无碰撞的线段性轨迹,并以考虑最大曲率约束的三次B样条曲线优化运动轨迹。通过案例验证,优化后的运动轨迹曲线满足最大曲率约束,可以使双轮自平衡机器人在无倾斜的情况下,以一较快的速度匀速沿既定轨迹曲线运动且无碰撞。证实了该方法对提高双轮自平衡机器人运动的侧向稳定性具有良好的效果。 相似文献
3.
Grinding is a finishing operation performed to obtain the desired finish on the component. Wheel wear is one of the primary constraints in achieving the desired productivity in grinding. A new methodology is proposed for accurate and timely identification of wheel wear in cylindrical grinding using Hilbert Huang transform and support vector machine. During the grinding of EN31 carbon steel, the condition of the wheel and its wear was monitored with an accelerometer and power cell. Both vibration and power signals captured were used to identify the condition of the wheel and its wear. An exhaustive feature set is generated in the frequency and the time-frequency domain. Hilbert Huang transform, an adaptive time-frequency analysis technique, was used to extract the features of tool wear in the time-frequency domain. The first three IMF constituents were further chosen for feature extraction of statistical parameters based on their mean energy. Random forests algorithm was used to identify the relevant features. The methodology was validated with several grinding experiments and, is found to give an accuracy of 100% with both low and high cutting depths. The results indicated the robust and reliable wheel wear detection in cylindrical grinding with the use of relatively cheap sensors like accelerometers. The proposed method can be widely used in many applications in the industry where grinding is predominantly used as the finishing operation. 相似文献
4.
5.
针对多移动机器人的环境下容易出现碰撞的情况以及传统A^*算法规划的路径容易出现拐角数多的问题,基于栅格建模的方法,提出了交通约束法,并且在A^*算法原有启发函数的基础上,添加拐角数的评判指标,构成多元启发函数。在MATLAB仿真平台上对基于交通约束及多元启发函数A^*算法进行仿真实验,结果证明在多AGV系统下,基于交通约束及多元启发函数的A^*算法在规划出合理路径的前提下,减少了拐角数,降低了碰撞几率,提高了移动机器人完成路径的效率,具有较强的稳定性。 相似文献
6.
经验小波变换是最近提出的非平稳信号分析方法,针对其不足,提出了一种改进的经验小波变换方法;同时结合瞬时频率新定义,提出了一种非平稳信号时频分析新方法.该方法首先通过改进的经验小波变换将一个复杂的非平稳信号自适应地分解为若干个具有紧支集频谱的内禀模态函数之和;再通过对每个内禀模态函数进行解调,得到原始信号的时频分布.将提出的方法应用于滚动轴承试验数据分析,并将其与希尔伯特黄变换进行了对比,结果表明,论文提出的方法能够有效地诊断滚动轴承故障,且诊断效果优于希尔伯特黄变换方法. 相似文献
7.
在众多路径规划算法中,A^*算法是一种典型的最短路径规划算法,但是该算法的应用环境较为局限。为此综合复杂环境中人群密度的因素,以时间最短为准则,将最短距离路径规划问题优化为最短时间路径规划。最优路径规划算法在A^*算法的基础上,引入不同人群密度环境下的行人速度模型,将A^*算法中基于距离的评估函数改变为基于时间的评估函数。实验通过标准网格地图对144种情况进行了模拟,结果表明,相较于传统A^*算法,最优路径规划算法优先选择从周围低人群密度区域绕行到达终点,规划路径在距离上可能更长,但是花费的时间更短。 相似文献
8.
哈图岩体侵位于西准噶尔南部早—中泥盆世海相火山-沉积地层中,主要岩性为二长花岗岩、正长花岗岩及少量碱长花岗岩,是研究西准噶尔晚石炭世构造环境的理想对象。哈图岩体花岗岩中SiO2含量(质量分数,下同)为72.06%~76.53%,全碱(Na2O+K2O)为7.80%~8.57%,CaO为0.20%~1.58%,MgO为0.07%~0.42%,明显具有高Si、富碱、贫Ca、低Mg的特征; 这些花岗岩的Al2O3含量为12.55%~14.06%,A/CNK值为1.06~1.15,A/NK值为1.15~1.36,显示其为弱过铝质—强过铝质花岗岩。此外,哈图岩体具有较低的稀土元素总含量((88.14~139.53)×10-6)和高的轻、重稀土元素比值((La/Yb)N值为3.04~6.50),在球粒陨石标准化稀土元素配分模式中显示为典型的右倾“V”字形且具有强烈的负Eu异常,表明源区可能有斜长石残留或出现斜长石的分离结晶作用; 在原始地幔标准化微量元素蛛网图中,这些花岗岩明显富集Rb、Th、U、K、Pb等大离子亲石元素,相对富集Zr、Hf,强烈亏损Sr、Ti、P,相对亏损Ba、Nb。以上特征及主量、微量元素特征和图解表明,哈图岩体为典型的弱过铝质—强过铝质A2型花岗岩,其形成于造山后伸展阶段,是由洋壳和岛弧组成的新生地壳受上涌的幔源物质加热,在浅部低压条件下发生部分熔融,再经分离结晶作用的产物。 相似文献
9.
10.
多线程软件由于进程间共享使用资源而极易发生死锁这一严重的并发漏洞.通过Petri网模型对多线程软件进行建模,并利用混合整数规划技术检测其漏洞.目前,使用互斥锁的多线程软件可通过Gadara网建模和检测.而使用信号量的多线程软件,虽可用S*PR网建模,但是尚未有理论支撑混合整数规划用于其漏洞检测.定义了S*PR网的一个子类——SEM-S*PR网,它允许资源库所初始标志大于1且分支可对称地使用资源,进而可建模一类使用信号量的多线程软件.依据结构特点,证明了该网保持活性的充分必要条件是网运行过程中所有信标始终非空.此结论是混合整数规划用于SEM-S*PR网建模的多线程软件的并发漏洞检测的理论基础. 相似文献