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1.
Parametric uncertainty associated with unmodeled disturbance always exist in physical electrical–optical gyro-stabilized platform systems, and poses great challenges to the controller design. Moreover, the existence of actuator deadzone nonlinearity makes the situation more complicated. By constructing a smooth dead-zone inverse, the control law consisting of the robust integral of a neural network (NN) output plus sign of the tracking error feedback is proposed, in which adaptive law is synthesized to handle parametric uncertainty and RISE robust term to attenuate unmodeled disturbance. In order to reduce the measure noise, a desired compensation method is utilized in controller design, in which the model compensation term depends on the reference signal only. By mainly activating an auxiliary robust control component for pulling back the transient escaped from the neural active region, a multi-switching robust neuro adaptive controller in the neural approximation domain, which can achieve globally uniformly ultimately bounded (GUUB) tracking stability of servo systems recently. An asymptotic tracking performance in the presence of unknown dead-zone, parametric uncertainties and various disturbances, which is vital for high accuracy tracking, is achieved by the proposed robust adaptive backstepping controller. Extensively comparative experimental results are obtained to verify the effectiveness of the proposed control strategy. 相似文献
2.
针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。 相似文献
3.
4.
5.
借助Lyapunov函数稳定性理论和最优化理论研究了永磁同步电动机系统解的界,得到了它的界估计。通过计算机模拟,数值模拟验证了计算理论的可行性。 相似文献
6.
7.
8.
双通道单脉冲跟踪快速校相改进算法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对目前已有的双通道单脉冲跟踪快速校相算法的局限性,提出了相应的改进算法,并对改进算法的进行了性能分析。 相似文献
9.
在21世纪,有关生物数学的研究显得越发重要,生物数学与其他学科的交叉领域将成为主要的研究对象.与确定性生物数学模型相比较,在现实生活中,种群生态系统经常会遇到环境白噪声的干扰,研究环境白噪声的存在是否影响种群生态系统,以及是否会使已有的结果发生变化已受到广泛关注.讨论具有随机扰动的n-种群时滞竞争系统在其具有正解的前提下,证明该系统解矩有界,并证明解的一致连续性。 相似文献
10.
L-α/2是椭圆算子L的广义分数次积分算子,其中0αn.对b(x)∈BMO(Rn),给出广义分数次积分算子L-α/2及其交换子[b,L-α/2]的Morrey空间有界性. 相似文献