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1.
为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。 相似文献
2.
在相同试验条件下,研究不同活性物质及掺量对混凝土强度和吸水率的影响,并通过扫描电镜观察混凝土基体内部的结晶状况。试验结果表明,活性物质使得混凝土试件能获得良好的抗压强度和防水性能。 相似文献
3.
4.
总结了目前国内主流重组类人胶原蛋白原料生产和新产品开发团队的最新研究成果,介绍了重组类人胶原蛋白的研究热点,对未来发展进行展望. 相似文献
5.
6.
7.
最先对非线性归零脉冲在具有平均正常色散光纤中传输进行了数值分析,数值模拟表明即使色散搭配光纤具有平均以散为正常色散,脉宽为20ps,重复频率为7.4GHz的非线性归零脉冲在色散为-0.5ps/(nm.km),放大器间距为54km的光纤中传输1000km是可能的。提高入纤功率不能延长脉冲的最大传输距离,这与脉冲在平均色散为反常平均色散光纤中的传输特性相反。 相似文献
8.
为提高虚拟节点映射的可行性,基于可行性检验定理和用于衡量节点可用性的节点等级指标,设计了基于二分图K优完美匹配的以降低映射代价为目标的虚拟网映射迭代算法。实验表明,所提出的算法能提高虚拟网构建请求接受率和虚拟网构建收益代价比,从而提高物理网提供商的收益。 相似文献
9.
用VB设计ActiveX组件 总被引:1,自引:0,他引:1
组件对象模型很受编程人员的欢迎,许多使用COM熟练的开发人员认为COM就像ASP一样能够给编程人员灵感。令人惊奇的是大多数开发者和最终客户在一些方法、形式上已经不知不觉地运用了COM。作为一个ASP开发者,几乎一直都在使用COM,所有ASP内置的对象都是COM对象,当用到这些对象时,就调用了COM对象的方法,IIS在很大程度上要用到COM。COM很复杂,要想了解COM各方面的细节很费时间,需要大量地阅读和编写代码,然而如果一开始就在应用程序中充分应用它,并且用VB创建COM组件,则效果较好。1设计目的我们将建立的这个DNA组件中,将是… 相似文献
10.
根据煤气管道在线智能切割装置控制系统的需要,采用了PC机与多台MCS-51系列单片机之间通信的硬件实现方法,本文介绍了利用单片机实现多机通信的工作原理及过程,阐明了在Visual C++编程环境中利用MSCOMM控件实现通信的软件设计方法。 相似文献