非线性约束系统H∞鲁棒预测控制

针对一类具有状态约束和控制约束的离散非线性系统，本文采用有限维参数化方法提出了一种基于闭环优化的H∞鲁棒预测控制算法．这种算法把预测控制的滚动优化机制同微分对策理论和非线性H∞控制理论做了有机结合；在闭环优化中通过有限维参数化方法把控制变量参数化为多项式控制变量，并且引入被控系统的过渡平衡点．这样算法不但可以处理不确定系统，而且降低了在线闭环优化的计算复杂度．进一步，证明了算法的可行性和对有界不确定性系统的鲁棒稳定性．最后，用数值仿真验证了算法的有效性．     

随机Marino-Tomei系统的输出反馈鲁棒自适应跟踪

研究了一类Marino-Tomei非线性模型在不确定噪声干扰下的输出反馈鲁棒自适应跟 踪问题.通过滤波变换,采用随机控制Lyapunov设计方法,对于受方差未知的Wiener噪声干 扰的Marino-Tomei非线性系统,给出了参数自适应律和控制律,使得闭环系统成为噪声--状 态稳定的,并且跟踪误差的4次均方值在时间平均意义下收敛到一个足够小的区域内.     

双轴励磁同步发电机非线性鲁棒自适应控制

利用Backstepping和扰动抑制方法设计了双轴励磁同步发电杌的自适应控制器。对于含有各种不确定参数和有界扰动的非线性双轴励磁同步杌模型，实现了对转子同步的鲁棒调节。文中的方法可用于其他不确定电力系统的控制设计。     

用于清洗绝缘子的四旋翼无人机抗回冲力控制

本文主要针对利用四旋翼无人机清洗绝缘子时受到的回冲力干扰及姿态控制问题,提出了一种用于清洗绝缘子的无人机抗回冲力控制方法.对于无人机系统,本文运用非线性控制方法中的反步法来设计姿态控制器,使其达到输入状态稳定,并对外部扰动具有鲁棒性.本文首先根据无人机运动模型建立了其动力学方程.之后,运用动量定理和流体力学中的伯努利方程对所受的回冲力进行建模.然后,运用反步法设计姿态控制器并证明其稳定性.最后,运用MATLAB对无人机系统进行仿真实验,其结果证明了文中所提出的控制方法的有效性和鲁棒性.本文所提出的控制方案可以避免目前已有的一些技术存在的缺陷,并且为无人机抗扰动控制和绝缘子冲洗都提供了发展空间.     

持续有界扰动下的非线性H∞鲁棒预测控制

针对未知但有界的持续扰动, 提出了一种约束非线性 H∞ 鲁棒预测控制策略. 首先, 引入离散系统的输入状态稳定性概念; 其次, 采用仿射输入定义预测控制的控制律, 并给出相应终端约束集的估计解法. 进一步, 得到预测控制闭环系统的鲁棒稳定性结论. 最后, 数值仿真验证了上述策略的有效性.     

弹道坐标中三维鲁棒非线性导引律

本文针对机动目标拦截问题,考虑导弹控制系统动态特性及其不确定性,利用分块反步设计思想,结合输入-状态稳定性理论,在弹道坐标系中设计了一种三维非线性鲁棒导引律.与大多数已有的导引律相比,本文直接地在弹道坐标系中设计导引律,并且所设计的导引律可有效克服控制系统动态特性和不确定性对制导效果的影响,理论分析和数值仿真表明,本文设计的导引律对目标机动和控制系统所受的外来有界扰动均具有较强的鲁棒性.     

严格反馈Markov 跳跃非线性系统风险灵敏度设计

在无限时区风险灵敏度指标下,研究了一类具有严格反馈形式的 Markov 跳跃非线性系统的控制器设计问题.首先,将此问题的可解性转化为一类 HJB 方程的可解性;然后根据此方程,构造性地给出一个与模态无关的控制器,此控制器可保证闭环系统是依概率有界的,且风险灵敏度指标不大于任意给定的正常数,特别地,当噪声项在原点处消逝时,能够确保风险灵敏度指标为零;最后,通过仿真例子验证了理论结果的正确性.     

稀疏贝叶斯混合专家模型及其在光谱数据标定中的应用

在光谱数据的多元校正中, 光谱数据通常是在多种不同的环境条件下收集的. 为了建模来源于不同环境中的高维光谱数据, 本文提出了一种新的稀疏贝叶斯混合专家模型, 并将其用来选择多元校正模型的稀疏特征. 混合专家模型能够把训练数据划分到不同的子类, 之后使用不同的预测模型来分别对划分后的数据进行预测, 因此这种方法适合于建模来自于多种环境下的光谱数据. 本文提出的稀疏的混合专家模型利用稀疏贝叶斯的方法来进行特征选择, 不依赖于事先指定的参数; 同时利用probit模型作为门函数以得到解析的后验分布, 避免了在门函数分类模型中进行特征提取时需要的近似. 本文提出的模型与其他几种常用的回归模型在人工数据集和几个公开的光谱数据集上进行了比较, 比较结果显示本文提出的模型对多个来源的光谱数据进行浓度预测时精度比传统的回归方法有一定的提高.     

非物质文化遗产系列报道之二十三 廊桥寻梦

2009年,中国编梁木拱桥营造技艺与羌年、黎族传统纺染织绣技艺入选联合国教科文组织首次公布的《急需保护的非物质文化遗产名录》。本文作者薛一泉曾供职泰顺县文博馆,2003年,他在泰顺进行廊桥调查时发现了该项目,之后又参与了有关申报和保护工作。先后二十几次深入泰顺县岭北乡村尾村的薛一泉,记录下了同乐桥建造的全过程,也见证了泰顺编梁木拱桥营造技艺在7年时间里所经历的令人欣慰的转折和发展。     

雷达末制导系统抗干扰关键技术研究

现代战场中多样的干扰手段和复杂的电子环境对雷达末制导系统抗干扰能力提出了更高的要求.总结了雷达末制导主要抗干扰措施和方法,结合先进末制导技术和未来发展趋势,从雷达末制导系统总体应用和方案设计角度综合考虑,归纳了雷达末制导系统抗干扰关键技术,并对关键技术进行了分析和说明.