基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

基于 NSGA-Ⅲ和道路运输能力饱和度的露天矿卡车调度优化方法

为高效调配露天矿卡车运输,进一步降低矿山企业运输成本,提出一 种新的基于 NSGA-Ⅲ和道路运输 能力饱和度的露天矿卡车调度优化方法。 在车流规划阶段,以卡车总运输 量和卡车非作业时间最小为目标,以矿山 各生产要素和生产原则为约束,建立多目标数学模型。 采用 NSGA-Ⅲ多目 标遗传算法进行求解,求解出当前场景下 完成矿山任务需要启用的最少卡车数量,以及理想的车流规划。 在运输实 时调度阶段,提出道路运输能力饱和度的 调度策略,并和固定派车法组成综合调度方法来调整车流。 在某露天矿实 验结果表明:该方法提供了合理的车流规 划,在完成道路车流目标的同时,有效减缓了道路的拥挤程度,减少了卡车在 装载点和卸载点排队发生的频率,能对 矿山系统正常情况和特殊情况进行处理,实现了实时调度卡车排队最优。     

国外水电站续建项目设计探析--以尼日利亚达丁卡瓦水电站续建总承包项目为例

在非洲有不少的水电站由于资金筹措、政府换届或项目管理等原因,建设未完成而停工中止,进而荒废多年或者不了了之。以尼日利亚达丁卡瓦水电站续建总承包项目为例,分析其设计的特点,总结了部分设计的重点和难点。     

浅析建筑砌体裂缝质量通病

<正>随着我国建筑产业现代化推进步伐的加快和新型建筑节能技术的广泛运用,目前建筑砌体已成为建筑行业重要的建筑结构围护材料。因其质量轻,隔声效果好,原材料来源于再生材料,既节能又环保,所以建筑砌块对我国建筑产业现代化发展战略的实施具有极其重要的作用。但因建筑砌体受天气气候影响大,加工方式方法多样及工人操作技能存在差别等,致使无法完全避免建筑砌体质量通病,其中砌体裂缝现象较为普遍,微小的裂缝会影响建筑物的外观观感,给人杂乱无序的     

稀土Ce对CL50D高速车轮钢力学性能及耐腐蚀性能的影响

以CL50D钢为原料,在实验室条件下,添加微量稀土Ce进行微合金化处理,用真空感应炉熔炼CL50D-Ce试验钢。结果表明:随着Ce含量的增加,试验钢的力学性能及耐腐蚀性能均有所提高,但Ce含量较高时又会恶化试验钢的力学性能及抗腐蚀性能;最佳Ce含量0.009%,此时,抗拉强度、屈服强度、伸长率和维氏硬度分别提高了22 MPa、40 MPa、1%和29.31 HV0.1。     

超超临界汽轮机大型铸件加工工艺及质量控制

高中压汽缸、蒸汽阀门是超超临界汽轮机组重要的高温铸件,该类件制造和运行过程中均易出现裂纹、缩孔、夹渣缺陷。为了保证机组的安全运行,重要铸件须选择合理的材料并采用合适的加工工艺。本文研究了高温铸件的加工、检验工艺流程。通过对铸件典型质量事件分析,阐述了大型铸件缺陷的基本分析和处理流程。提出了铸件质量检验的主要措施。     

复杂环境烟囱爆破拆除的安全防护

为了安全、高效地拆除砖结构烟囱,根据待拆烟囱与相邻建构筑物距离较近的情况,采用定向爆破拆除方案。将爆破切口位置布置在离地面高0.8m处,采用正梯形切口,通过精心设计和施工实现了烟囱准确定向倒塌。采取开挖减振沟、铺设缓冲垫层等措施减小振动,采用湿草垫、竹板对切口严密覆盖,防止爆破飞石的飞散。爆破未对周边建筑设施产生影响,取得了良好的效果,可为类似工程提供参考。     

激光拼焊板热冲压工艺关键技术参数

随着我国《国家第六阶段机动车污染物排放标准》的逐步实施和以整车整备质量来确定耗油量且增加正面25%偏置碰撞的《乘用车燃料消耗限制》的颁布。当前汽车工业发展的重点是在确保安全的前提下,尽可能减轻车身自重。自2007年安赛乐米塔尔公司推出半消融铝硅镀层板激光拼焊技术以来.铝硅镀层热成形激光拼焊板最大程度上发挥了激光拼焊板和热冲压工艺的轻量化的优点。     

我国硫化矿石自燃防治关键技术研究现状及发展趋势

为了给我国金属矿山硫化矿石自燃灾害防治技术发展提供决策依据，根据近年来国内外有关硫化矿石自燃行为特征及其防治技术的研究现状，系统阐述了硫化矿石自燃机制、预测预报技术、综合治理技术等重点领域的研究进展；结合当前金属矿山自燃灾害现状和冶金工业发展形势，指出了硫化矿石自燃演化机制、准确探测火源位置、监测与预警技术、防灭火技术与装备和提高防控效能等关键技术问题仍是未来重点研发方向；硫化矿石自燃灾害防治技术的可持续科学发展对于保障金属矿山安全高效开采与促进生态环境保护具有重要意义。