船体挠曲变形的误差补偿方法与仿真

针对船体结构动态变形对系统导航精度的影响,提出一种基于变形建模的船体挠曲误差补偿方案。介绍了船体挠曲变形的处理方法,并分析了联合基座变形测量系统的工作原理,对基于变形建模的挠曲补偿方法进行深入研究并分别在载体摇摆和匀速直航运动条件下进行仿真。结果表明,文中提出的补偿方法可以相对准确的估计出载体自身的变形角,补偿后的安装误差角达到一个较高的精度。     

基于Deltav组态的串级控制系统在化工生产中的应用

介绍化工生产过程中常用的串级控制系统的工作原理及其Deltav组态,并对流量-液位串级控制系统、流量-温度串级控制系统、流量-压力串级控制系统、压力-温度串级控制系统和温度-温度串级控制系统5种模型的应用场合进行了分析说明。     

自组织模糊控制及在机器人中的应用

自组织模糊控制能够在线生成控制规则并对模糊控制规则和模糊参数进行调整,从而简化了模糊控制的设计,并改善了系统的性能;而将自组织控制的思想与传统控制方法结合也可以进一步改善系统的性能。因此介绍了关于自组织控制方法的最新研究进展及其在机器人控制中的应用。     

基于ARM9&linux系统的bootloader设计

以ARM920T和嵌入式linux为平台.并根据方便移植和通用性的要求,按依赖于epu与否和执行效率的要求分两部分设计出嵌入式引导程序(bootloader).第一部分用汇编编写,第二部分用C语言编写.在中断处理、硬件初始化以及地址映射和最终引导linux内核等一系列关键技术上做了详细的设计并给出了一般性的方案.该设计思路对其它不同的处理器和应用系统也有很好的借鉴价值.     

基于ARM9和Linux的机器人控制系统设计

以ARM9和嵌入式Linux为平台,采用光电码盘,解决了在ARM中无高速I/O外部脉冲计数寄存器情况下轮式移动机器人的速度检测问题,并利用积分分离的PID算法实现了速度调制。在嵌入式Linux操作系统中完成整个控制过程驱动的编写,并在测速和动态调速等关键实现上给出详细的介绍,最终实现智能机器人的闭环控制。     

RFID二进制搜索算法的改进及其防碰撞实现

在分析现有防碰撞算法的基础上：重点研究了二进制搜索算法及其改进算法一动态二进制搜索算法,并将其具体到防碰撞的实现上。动态二进制搜索算法在减少最小延时的同时,提高了射频识别系统的防碰撞效率。     

H．264解码器中CAVLC码表查找算法的分析与优化

针对H.264解码器的参考模型JM对CAVLC算法的查表部分进行分析,并提出了改进的算法.其中提出了三种改进的算法,分别为分组子表法、二叉树法和二又树子表混合法.通过上述三种方法的优化,使查表过程中可以避免对这个码表进行查找,节省了查表时间,提高了查表速度.     

机器人末端臂轨迹跟踪自适应控制设计

本文提出了新颖的机器人末端臂轨迹跟踪自适应控制方法。该方法与已有的神经网络模型不同之处在于数据首先利用运动学反解求出机器人各关节旋转的角度,然后应用径向基函数自组织进行神经网络学习生成模糊规则,利用监督学习算法(SLA)、最小二乘法(LMS)、反向传播算法(BP)和聚类分析的方法在线优化控制规则以及隶属函数的参数。仿真结果表明,该方法不但规则生成的时间少,有效的防止了规则数爆炸,而且在机器人轨迹跟踪控制的应用中效果好。     

机械手运动轨迹最优化模糊控制系统框架

提出了新颖的最优模糊聚类神经网络模型对机械手运动轨迹进行控制。该模型与已有的神经网络模型不同之处在于数据首先利用聚类算法对原始数据进行提取优化,然后又进一步优化控制规则以及隶属函数的参数,最终达到模糊聚类神经网络模型的最优化。该模型不但可以缩短规则生成的时间,有效地防止了规则数爆炸,而且在机械手运动控制的应用中效果良好。     

嵌入式Linux下多路超声波测距系统设计

本文描述了机器人避障过程中超声波测距的工作原理和设计方法。介绍了多路超声波测距系统的硬件设计及软件工作流程。分析了嵌入式Linux系统下超声波测距模块驱动程序的结构,并结合S3C44B0X uClinux系统的轮式移动机器人平台,实现了机器人在未知环境下的导航避障过程。