和声搜索粒子滤波视觉跟踪

为了降低粒子滤波精度对精确重要性采样函数的依赖性,提高粒子滤波的视觉跟踪效果,将和声搜索引入到粒子滤波框架中,提出了一种基于和声搜索的粒子滤波视觉跟踪算法.通过记忆考虑、基因变异、随机变异等和声搜索算子结合当前观测信息,改善了粒子滤波视觉跟踪算法的重要性采样函数,增强了重要性采样函数对系统状态转移模型的鲁棒性.同时,对和声搜索参数进行了优化,平衡了视觉跟踪实时性和精确性的要求,并对粒子的权重进行了补偿,使其符合粒子滤波的理论基础贝叶斯估计.实验结果表明:优化的和声搜索参数,比常见参数更适合和声搜索粒子滤波;与基于粒子滤波、和声搜索、Mean-Shift改进的粒子滤波、分布场、多示例学习等视觉跟踪算法相比,和声搜索粒子滤波视觉跟踪算法能够在光线变化、遮挡等复杂场景下获得了更精确的视觉跟踪效果.和声搜索粒子滤波算法较好地结合当前观测与历史信息,获得鲁棒的视觉跟踪性能.     

摆动喷管电动伺服系统复合控制方法EI北大核心CSCD

针对飞行器摆动喷管电动伺服系统在低气压高温升条件下的控制问题,提出一种复合控制方法。基于LuGre模型对伺服系统的复杂负载力矩进行建模,利用状态观测器和两个dual观测器推导出负载力矩参数自适应律,以期实现对负载力矩随外界条件变化时的拟合。采用自适应反步终端滑模算法,负载力矩估计值进行虚拟力矩补偿,同时解决控制电压与力矩干扰之间不匹配、电机电压扰动及参数变化的问题,理论分析证明所提控制算法对于匹配及非匹配不确定性都具备鲁棒性,能够保证跟踪误差最终一致有界。最后通过仿真及实验,验证了所提方法的有效性。     

基于切换滑模控制的抖振抑制方法

针对一类复合干扰有界的不确定仿射非线性系统,提出一种切换滑模控制方法.首先利用3条滑模面将系统扩展动态空间划分为3个子空间,其中两个子空间组成滑动区,通过设计合适的切换规则和滑模切换增益,可以使滑动区满足到达条件和滑动条件,同时能够减小控制律不连续出现的区域和增益大小.为了增加设计的灵活性,给出一种可行设计方法.仿真实验结果表明,切换滑模控制方法在抑制抖振的同时具有较高的控制精度.     

采用人工免疫算法的加速寿命试验分析方法

极大似然估计是加速寿命试验统计分析中常用的分析方法,但似然函数的优化问题是该方法广泛运用的主要障碍,常用的似然函数优化算法对初值要求高,而且容易陷入局部最优解.为了有效地解决上述问题,在似然函数的优化中引入了人工免疫算法,提出了一种采用人工免疫算法的步降应力加速寿命试验分析方法.利用人工免疫算法在解决多维复杂函数优化问题时强大的全局寻优能力,有效地解决了似然函数的优化问题.最后通过实例验证表明,采用人工免疫算法的步降应力加速寿命试验分析方法是有效的,而且在统计分析中避免了查统计用表,能够很方便的实现计算机编程计算,有较大的工程应用价值.     

复杂系统VXI测试设备的检测与故障诊断

针对VXI总线测试设备集成度高、系统复杂，状态检测、故障诊断难度大、耗时长等特点，设计一种基于虚拟仪器的自动检测诊断系统。由数据采集与激励，基于规则推理的故障诊断，基于神经网络的故障诊断，以及人机交互子系统和数据库维护与管理子系统组成。实验验证系统检测功能齐全，故障定位准确，可满足VXI测试设备在线检测、诊断的需要。     

封面图片说明

正封面图片来自本期论文"和声搜索粒子滤波视觉跟踪",是火箭军工程大学控制工程系先进控制理论研究团队提出的和声搜索粒子例子滤波视觉算法的示意图.基于粒子滤波的视觉跟踪方法是当前视觉跟踪研究热点之一,然而粒子滤波的精度严重依赖于精确的重要性采样函数.为了降低其依赖性,本     

制导工具误差评价方法研究

针对目前制导工具误差评价和落点精度评定的方法中存在的缺陷,提出了基于环境函数法和弹道仿真法的制导工具误差综合评价方法,推导了制导工具各单机单项性能指标与导弹落点精度的函数关系式和交叉耦合关系式。仿真结果说明本方法可行有效,可以对制导工具误差进行更全面的评价。     

基于Wiener过程的独立部件精度预测方法

针对一类内部各部件不可直接测量的动态测量设备,研究其精度退化规律,提出一种基于Wiener过程的独立部件精度预测的方法。该方法通过动态误差分解与溯源,以间接测量的方法得到精度损失的统计量。通过极大似然估计方法得到模型参数的初值,再采用贝叶斯理论对参数进行在线更新,进而预测系统各部件的精度。最后,以百分表精度退化实验为例,验证该模型预测的精度和可行性。     

hp伪谱法实现滑翔飞行器姿态跟踪控制

针对非线性、多约束的滑翔飞行器再入段质点运动学与动力学模型,采用多区间hp自适应伪谱法对滑翔飞行器的再入段轨迹进行优化设计,再将得到的最优控制量进一步解算,得出飞行器最优控制信号,并针对滑翔飞行器滚转通道进行跟踪控制。仿真结果显示,系统能够识别控制信号,并有效实现姿态跟踪,使得飞行器沿最优轨迹再入飞行。