基于改进型Voronoi图的无人机航迹规划研究

常规Voronoi图只能用于等威胁体的航迹规划, 对实际战场环境有较大的局限性。提出一种基于Delaunay三角网的改进型Voronoi图, 并将其用于不同威胁体的航迹规划。主要讨论了改进型Voronoi图的构造步骤以及起始航迹和终止航迹的确定方法, 最终在VC++6.0开发环境下完成了基于改进型Voronoi图的航迹规划。结果显示, 规划出的航迹能有效避开雷达等威胁, 表明了改进型Voronoi图在基于不同威胁体的航迹规划中的可行性。