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针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。 相似文献
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3.
宝钢从日本引进的转炉渣盘泼淬冷法(ISC)处理工艺,经过5年的实践表明,设备运转正常、工艺合理、安全可靠,已经处理144万吨渣。本文从处理原理、设备能力、炉渣综合利用、经济分析及设计布局诸方面分析,给国内外同行提供实际数据,并设计出更完全的转炉渣ISC处理工艺。 相似文献
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5.
讨论了在数控车床中进行螺纹加工的一种新方法。在进行理论探讨的同时,给出了程序实现的方法。实践证明,此方法具有速度快、精度高、算法简洁、明快等特点,是一种优良的螺纹插补方式。 相似文献
6.
提出了一种基于改进的阶次规正不变矩卫星图像小目标识别方法。首先将卫星图像分割成子块,以图像灰度方差描述子块图像特征,应用所提出的子块合并理论进行分类,减少了卫星图像识别的计算量,大大降低了误判率。提出了改进的阶次规正不变矩理论,并将其应用于小目标物体识别中。以改进的阶次规正不变矩特征作为检测模板和待识别小目标图像相似度的测度,有效区分了小目标物体间的较小差别并解决了由噪声所造成的不封闭性问题;同时将GA理论引入图像匹配识别中。实验结果表明:所提方法识别率可达96.67%,该方法的提出对于图像自动识别具有非常重要的现实意义。 相似文献
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