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1.
机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。  相似文献   
2.
采用计算流体力学的方法,分析常规烟囱内筒的流动特征,包括流动角区的分布、流动压降的分布,以及横截面积和侧面积对流动阻力的影响。针对半圆形内筒压降较大的问题,提出一种优弧弓形内筒,可有效结合圆形内筒和半圆形内筒的优点,具有结构紧凑、横截面积小且流动压降低的特点。研究表明,当内筒横截面积相同时,优弧弓形内筒的压降小于半圆形内筒,略大于圆形内筒的压降。为确保与圆形内筒具有相同压降,半圆形内筒应增大横截面积约5%,而优弧弓形内筒应增大横截面积约3%。该结果可为电厂烟囱内筒的设计提供参考。  相似文献   
3.
李旭 《西部探矿工程》2021,(3):28-29,34
定向钻井技术是油气资源勘探开发的关键技术,同时也是开发地热资源和开展地质研究的重要途径。回顾和介绍了定向钻井技术的发展进程,调研了定向钻进工具(旋转导向钻井系统和垂直钻井系统)的发展情况,讨论了定向钻井技术面临的挑战。最后,对定向钻井技术进行了总结和展望。  相似文献   
4.
为了分析加速度传感器的数据误差对弹道积分解算的影响,基于刚体六自由度外弹道模型,对加速度传感器特征参数频率以及常见数据误差类型进行仿真分析,以1500 m为积分距离标准,得出满足积分偏差在5‰以下要求时,传感器需要满足的条件。仿真结果表明,为满足弹道积分解算精度要求应保证加速度数据更新频率不小于300 Hz;弹道积分误差随着积分距离的增长呈指数式增大;加速度水平距离积分误差与加速度数值误差保持较强的线性关系。  相似文献   
5.
属性约简是粗糙集理论的重要应用。考虑将决策表中的每行都作为一条决策规则时,若把表中出现相同决策规则的次数作为权,可得到带权决策表。提出了关于带权决策表的正域约简相应的辨识矩阵并给出了证明,从而得到了约简算法。相比于决策表中的正域约简时发现,通过将决策表转化为带权决策表后,再利用算法1进行约简时,其在一定程度上优于前者。提出了近似分类精度约简相应的辨识矩阵并给出了证明。对于2个算法,在选取的UCI数据集上进行了实验验证。通过实验进一步说明了所提出算法的可行性和有效性。  相似文献   
6.
李旭  裴旭明  刘迪  李浩 《机械》2020,47(2):7-13,58
为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。  相似文献   
7.
纤维增强复合材料(FRP)作为加固材料在土木工程领域中已经得到了广泛的应用。通过对FRP加固各类结构的国内外研究现状进行综述,对比不同种类的FRP加固构件的特点及效果,分析加固后构件的受力机理。探讨现有FRP加固方法的优点与不足,提出FRP加固技术研究的一些看法。  相似文献   
8.
为应对抽油机生产过程中复杂多变的工况,设计开发了游梁式抽油机多模式控制系统。该系统通过获取抽油机的电参数与位置信息,利用变频技术实现抽油机的恒速、上快下慢、上慢下快和功率随动等多种运行模式。结合开发的上位机软件能够实现抽油机状态信息的实时显示与存储。现场试验结果表明:多模式控制系统能够有效消除抽油机启动过程中带来的电流冲击,试验中的一口井在功率随动模式下运行,综合节电率达到10.4%。通过变更油井运行模式,多模式控制系统能够实现抽油机在多种复杂工况下高效、稳定、经济运行,具有较高的应用价值。  相似文献   
9.
通过解决施工基坑肥槽狭小无法进行双面支设模板施工的环境,同时解决地下室外墙层高超高大于10m以上。采用地下室外墙液压爬升单侧支模体系,满足了施工进度需要,确保了施工安全,并且混凝土成型良好,具有良好的推广性和借鉴性。  相似文献   
10.
<正>随着经济发展,城市特别是大城市越来越多地在城市市区规划电力电缆地下敷设取代架空线路,既解决了电力电缆敷设需要合理的空间、安全事宜,也减少了对城市内地面空间的占据。电缆隧道发展迅速,隧道长度也越来越长,给隧道内配电、消防、接地等方面带来了诸多挑战。某省电力公司建设220 k V电缆隧道,隧道长度约为6.7 km,隧道沿线范围内共设隧道井12座,每座隧道井间距约为650 m。该工程具有隧道井内布置少量的大负  相似文献   
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