杨家坪地面沉陷机理及预测分析

杨家坪辖区内煤矿资源十分丰富，自20世纪90年代以来，该村开始出现裂缝、地面塌陷等灾害，且呈加剧之势。对该村地面沉陷机理进行分析并建立了相应的模型对沉陷进行了预测，预测结果与实际较符合。     

甘肃北山芨芨采石场岩体节理特征研究

 芨芨采石场是我国高放废物处置库甘肃北山预选区有利候选地段之一。采用综合节理测量法在芨芨采石场进行详细的节理调查，共获得13 012条节理数据。根据芨芨采石场内的断层将该区域初步划分为3个岩体结构均质区和2个断层影响区。基于圆形窗口法原理编制计算程序，分析断层两侧节理的平均迹长和迹线中点面密度的变化，确定断层对节理分布的影响范围，准确划分岩体结构均质区的大小，并得出各均质区节理的平均迹长和迹线中点面密度；采用节理玫瑰花图和节理极点图法，得出各均质区节理的优势组，对各优势组的产状进行统计分析。芨芨采石场的岩体节理以陡倾角的剪节理为主，节理倾向和倾角符合正态分布；统计分析各优势组的节理间距，得出各优势组节理间距符合负指数分布。按照ISRM提出的《岩体不连续面定量描述的建议方法》(1978)，采石场各结构均质区的节理间距都属于宽间距，表明岩体完整性较好。本次研究得到芨芨采石场岩体节理基本特征的定量化参数，为岩体力学和渗流特性的深入研究提供必要的数据。     

黄石某变电站岩溶地基稳定性分析及治理

介绍了湖北黄石冶钢220kV变电站工程场地地貌、岩土条件以及水文地质条件,分析了场地岩溶发育形成的机理,采用岩溶地基定量评定方法和FLAC3D数值计算方法对220kV变电站站址岩溶地基的稳定性进行分析,经过分析知该场地岩溶地基为不稳定,地表最大沉降量达到0.85m,局部岩溶已经塌陷,需要治理。给出了简要治理措施,对类似变电站工程设计提供了参考。     

建筑工程施工中混凝土裂缝的成因与治理

混凝土作为我国建筑中应用最为广泛的建筑材料,对建筑质量有很大的影响.如果混凝土出现裂缝,会对整个建筑结构的质量产生非常严重的影响,同时也会增加一些比较严重的安全问题.因此,有必要全面加强混凝土裂缝的防治,并采用一定的防治技术进行处理,从而有效地保证施工质量.     

SANAA的转身——比较法视点下劳力士研修中心(Rolex Learning Center)之“变”

本文从分析Rolex Learning Center的创作背景入手,透视出其在"Super Flat"思潮影响下的建筑手法与反映、表现"不确定性"的建筑观。基于上述理论比较近期几个作品,讨论SANAA提供新建筑形制和体验的思考过程,揭示了"不确定性"在SANAA和库哈斯间的交集与差异,以及SANAA手法之变背后恒定不变的价值观。     

仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法

研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较。试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求。     

GEOTL程序在三峡枣子树滑坡稳定性分析中的应用

GE0TL程序是最近研制开发出的大型结构工程与岩土工程三维非线性有限元程序包，在已经成功地解决了多个大型工程课题(如三块二期围堰，船闸高边坡等)的基础上，本文运用该程序对枣子树滑坡体的稳定性进行分析。     

悬挂式重力补偿系统精密跟踪方法

介绍了一种用于研究空间机器人微重力条件下的工作特性的悬挂系统——悬挂式重力补偿系统,并给出了悬挂模块的动力学模型.通过数值求解与仿真,运用非线性规化求出了一定条件下的最优控制参数;用正交试验寻优、基于时间最优控制的试凑法证明了优化模型的解正确性.该研究为空间机器人地面试验系统模拟微重力环境下精密跟踪运动提供了最优控制方法.     

一种可搜索无限个邻域的改进A*算法

传统A*算法在栅格地图上进行路径规划时,求解得到的路径长度不是最短并且转折点较多.针对这些不足,提出了一种改进A*算法,将传统A*算法的可搜索邻域个数从离散的8个拓展为无限个,可以沿任意方向进行搜索.这样不仅求解出来的路径长度更短,并且大大降低了其转折点的个数.该算法被应用于自主研发的"智能先锋"号系列无人驾驶车辆上,实车试验以及它们在"中国智能车未来挑战赛"中的优异表现证明该方法能够在栅格地图中求解出一条更优的可行驶路径,可以显著提升无人驾驶车辆行驶的效率和平稳性.     

无线微型机器人肠道内窥镜系统中图像采集与无线传输子系统的设计

采用微型CMOS图像传感器和ISM频段超高频微型射频收发器设计一种短距离微型图像采集和无线传输系统,具有集成度高、体积小和功耗低的特点;在此基础上分析了它适用于无线微型机器人肠道内窥镜系统图像传输的可行性,最后对设计出的图像采集和无线传输系统进行了实验,获得了较为清晰的图像.