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1.
激光成像雷达在飞行器避障过程中的应用   总被引:6,自引:3,他引:3  
飞行器前视激光雷达通过测距得到前方距离像,由得到的距离像可以得到飞行器前面障碍物的形状、高度、宽度等信息,根据得到的信息,由飞行器惯导和飞行器在任意时刻的姿态可以决定飞行器的避障过程。根据激光成像雷达探测到的前视三维障碍物信息,推导了飞行器惯导约束下的避障算法。用该推导的算法在真实地形图上进行了模拟实验,实验结果表明算法是正确性的。  相似文献   
2.
提出了基于神经网络实现多特征融合的地形匹配算法,充分利用地形的各种不同的统计特征和几何特征,构造了一种地形匹配网络模型.通过对实时图和基准图的分析,给出了计算网络节点之间的权值函数,建立了网络系统能量方程,通过求系统的最小能量得到最佳匹配位置.由于网络能融合地形的不同统计特征和几何特征,所以算法大大提高了系统的抗干扰能力和定位精度,适合于实时图容易发生畸变的地形匹配领域.实验结果表明,定位精度和抗干扰能力均优于传统的地形匹配方法.  相似文献   
3.
基于局部熵和四叉树结构的地形简化算法   总被引:11,自引:0,他引:11       下载免费PDF全文
地形实时简化在三维地形可视化和虚拟现实的应用中是非常重要的,为此提出了一种基于地形局部熵的实时地形简化算法,该算法采用四叉树结构进行地形简化,并使用局部熵作为误差测度来提高简化结果的质量,在四叉树结构“裂缝”的消除方面,采用更加合理的数据结构来提高算法的效率,实验结果表明,该算法具有实时,高效的特点,可以满足三维地形可视化和虚拟显示应用中地形实时简化与显示的要求。  相似文献   
4.
激光成像雷达前视成像仿真及障碍物识别方法研究   总被引:10,自引:3,他引:7  
飞行器前视激光雷达通过测距得到前方三维距离像,由三维距离像可以获得飞行器前面障碍物的形状、高度、宽度等信息,从而为飞行器进行地形跟踪和障碍物回避提供依据。文中根据激光成像雷达原理,推导了激光雷达前视成像方程。在三维地形图上,由前视成像方程仿真得到激光雷达前视三维距离像。在三维距离像上提出了障碍物信息提取方法,并在三维地形图上进行了前视成像仿真实验和障碍物信息提取实验。  相似文献   
5.
成像激光雷达通过扫描可以测量高精度的地形数据,基于成像激光雷达的地形辅助导航系统是纠正惯导误差的有效手段.根据激光雷达测距模型提出了基于成像激光雷达的地形辅助导航系统,将激光雷达看作一个多维距离传感器阵列,利用卡尔曼滤波器迭代估计系统的状态误差,从而纠正惯导累积误差.根据激光雷达测距关系推导了系统的扩展卡尔曼滤波方程,并对成像激光雷达多维测量数据采用最小均方误差准则进行融合,融合滤波器组合了多个测量数据的信息,有效克服了测量噪声和数据丢失对单个滤波器的影响,从而提高了导航性能.然后利用局部可观测性对系统的性能进行了分析,并对提出的算法作了大量的仿真实验进行验证.  相似文献   
6.
地形导航中的3D地形跟踪方法   总被引:1,自引:1,他引:0  
地形跟踪技术是飞行器自动导航的基础,激光成像雷达可以高精度实时获取前视距离像和3D地形图,从激光成像雷达所成前视距离像中可以识别飞行器前下方的地形(包括障碍物),人而为飞行器毛皮地形跟踪提供基础,在飞行器惯性作用下,研究了飞行器自动障碍物回避方法,推导了飞行器与规划航迹之间的3D空间关系,以飞行器自动障碍物回避为基础,建立了飞行器沿规划航迹飞行的地形跟踪方程。在参考地形图上进行了仿真实验。结果表明,3D地形跟踪方法,能够很好的满足飞行器自动导航的要求。  相似文献   
7.
EZ-USBFX2是Cypress公司推出的USB2.0控制器,当用于高速数据采集系统时,其片内集成的I^2C总线控制器可以很好地实现与一些串行外设的无缝接口。本文介绍了EZ—USBFX2芯片内集成的I^2C总线控制器的特性,并详细说明了其应用于图像采集卡中,通过I^2C总线对视频解码器SAA7113H寄存器的配置过程。最后给出了EZ-USB FX2实现配置过程的固件程序,包括I^2C中断的设置,并在中断服务程序中采用汇编语言与C51语言混合编程,提高系统的实时性。此种设计电路简洁,程序实现容易,具有很大的优越性。  相似文献   
8.
基于USB总线的高速数据采集系统   总被引:20,自引:0,他引:20  
介绍了一种基于USB总线的高速数据采集系统 ,讨论了USB控制器EZ -USBFX2(CY7C68013)的性能及传输方式,给出了该系统的硬件和基于GPIF主控方式实现数据传输的软件设计方法。  相似文献   
9.
基于DLL的虚拟仪器设计   总被引:2,自引:0,他引:2  
该文介绍了虚拟仪器的开发环境LabVIEW的特点,分析并实现了利用动态链接技术实现LabVIEW和C语言的接口技术。文中阐述了LabVIEW和C语言接口的方法,并给出了应用实例。通过在LabVIEW中引入了C语言的强大功能,从而提高了LabVIEW的数据处理能力,并极大地增强了LabVIEW与其他Windows应用程序之间的数据共享能力。实践证明,该方法高效、易行,是增强LabVIEW整体功能的一条很好的途径。  相似文献   
10.
本文提出了一种基于直接数字频率合成(DDS)技术的任意波形发生器。在单片机和FPGA的控制下,将存储在FPGA的RAM中的数据按照一定规律取出,并经D/A转换器输出模拟波形。这种方法充分利用了FPGA的内部硬件资源,大大提高了产生波形的精度和频率范围。  相似文献   
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