双足机器人步行参数对行走稳定性的影响

双足机器人在步行过程中,步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据ZMP理论,将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据,以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响,通过matlab编程然后在ADAMS中进行仿真验证,得到步行参数(步长、步行周期等)对稳定性影响的规律,能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考。     

基于VisionPro的数字图像识别与定位

本文利用VisionPro视觉软件进行数字图像识别与定位研究。首先利用该软件实现了图像采集和摄像机标定,然后基于VisionPro运用VB编写人机交互界面,利用采集得到的图像进行了目标识别定位。同时利用视觉处理中常用的工具Opencv对采集的图像进行了相同的目标识别定位。对两种方法得到的识别效果和定位数据进行了对比,结果表明,基于VisionPro的视觉系统得到的识别效果更好,定位数据更准确。     

基于PROE的行星齿轮减速器建模及仿真

阐述了PROE技术在行星齿轮减速器设计中的优势,利用PROE5.0建立了行星齿轮减速器三维模型,并进行了运动仿真,结果表明,利用PROE进行实体造型能方便的对产品进行优化,提高了设计效率,减少了设计缺陷,为行星齿轮减速器的广泛运用奠定了基础。     

基于预判插补时间的S形加减速差补算法分析

为了实现加速度和加加速度限制下,所产生的插补后位移、加速度和速度同步为零的情况,本文在S形加减速控制的7段模型的基础上,对于预判S形加减速各段插补时间提出了研究和分析的一个算法。这个研究,对于算法的实现进行了详尽的阐述。在此基础上,对于速度组合线段和任意位移进行的测试结果都表明:正确的算法和高效率的运算,对于插补前加减速的控制非常合适和到位。     

风电机组齿轮箱行星轮点蚀故障下传出振动信号的理论推导

分析了风力发电机组齿轮箱行星轮在点蚀故障下的振动信号经过一系列的传递后,在齿轮箱输出轴端的啮合频率调制现象的理论结果,经过计算得出了27组振动分量,证明了振动的多样性及振动情况的严重不对称性,具有一定的理论参考价值。     

脱氧雪腐镰刀菌烯醇的前处理及检测方法研究进展

小麦和谷物制品作为我国餐桌上的主要饮食,常受到各种真菌的污染并产生毒素.尤其是脱氧雪腐镰刀菌烯醇(deoxynivalenol,DON),属B型单端孢霉烯族化合物,主要由镰刀菌在侵染小麦等禾谷类作物或者贮存的过程中产生,温润的环境更促使DON的产生,具有细胞毒性和致癌性,影响人和动物的健康.目前从国家市场监督管理网站等...