DELTA并联机器人应用于实践教学的探索

本文简要介绍中国海洋大学工程学院自动化及测控系在机器人教学和竞赛组织方面的基本情况,针对性地提出将DELTA并联机器人应用于实践教学,并详细介绍实验系统的软硬件结构、实验项目和内容,设计实验的运行机制。     

基于CL680的车载多媒体点播终端设计

本文介绍一种应用于车载多媒体点播系统中的解码终端的设计,该系统为单主机多终端设计,具有体积小,重量轻,抗干扰能力好等优点,适用于各种对图像分辨率要求不是很高的场合.介绍了MPEG-1音频、视频的解码和C-CUBE公司生产的CL680解码芯片,并说明基于CL680的解码终端的软、硬件设计过程.     

结构光内参数和机器人手眼关系的同时标定

为实现对复杂工件的快速在线测量,构建了基于结构光的机器人视觉测量系统,提出一种该系统中结构光测头内参数和手眼关系同时标定的方法。标定时,在机器人工作空间内固定一个平面靶标作为参考物,精确控制机器人末端带动结构光测头做平移运动和变位姿运动,获取不同位姿下的靶标图像。通过平移运动,同时标定结构光测头内参数和手眼关系中的旋转矩阵;通过变位姿运动,同时标定摄像机内参数和手眼关系中的平移向量。考虑到旋转矩阵和平移向量分离标定会存在误差累积,采用非线性优化方法对手眼关系做进一步优化。对标准球及工件进行扫描测量实验,实验结果表明该标定方法简单高效,能保证测量系统具有较高的测量精度,适用于工业现场。     

基于图像线特征和点云面特征的水下人造目标定位

目的 针对水下人造目标的位姿参数估计问题,提出一种基于图像线特征与点云面特征的目标定位算法。方法 基于对人造物体成像后的边缘特征及其本身曲面特征的认知,将目标描述成为一种线特征与面特征的组合。首先依据指定线型对目标图像边缘进行线特征检测,初步定位目标在图像中的位置;然后采用RANSAC(random sample consensus)算法对投影到目标区域内的点云进行曲面特征检测,得到目标参数的近似值并从视场点云中提取目标点云;最后以超二次曲面作为目标的部件化模型,以检测到的目标参数为初值,建立3维目标尺寸和位姿估计的非线性目标函数,将该目标函数的优化结果作为3维目标的定位结果。结果 通过水下实验对算法的有效性进行验证,定位后的目标旋转轴角度偏差不超过2°,相对位置偏差不超过1%,单目标定位耗时不超过5 s。结论 实验结果表明,该算法的定位精度和耗时均能满足应用需要,可有效定位未知尺寸的人造目标,且对水下复杂环境有较强的适应性。     

基于多源数据的海上风机结构响应特征

基于海上风机多源实测数据,包括塔筒及基础结构的动力响应数据、机组运行数据和现场环境数据,分析不同工况下风机结构响应的统计特征,得到环境和工况对结构响应的影响。结果表明：该风机结构的加速度响应以机舱坐标系侧向为主振方向;在风速达到额定风速时,加速度响应强度达到最大,随着风速进一步提高,结构加速度响应强度呈下降趋势;在停机状态、启停机过程和低转速运行工况下,塔筒顶部测点的加速度响应强度大于其他测点,而在变转速运行和额定转速运行工况下,塔筒中部测点的加速度响应强度最大。在进行海上风机结构振动监测时应重点关注风机塔筒顶部和中部的加速度响应特征变化。