刚性航天器的预定义时间滑模控制

针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m.     

浮选机运输区的结构特征的测试研究

浮选机内各动力学分区的流动特征复杂。本文选取单槽容积0.2m3KYF型充气机械搅拌式浮选机为研究对象,采用PIV测试技术开展运输区的结构特征和动力学特征的研究。研究表明运输区在半个槽体的取截面内的轮廓形状整体呈现为左边为直线,右边折弯线,上下近似直线的近梯形结构,具有高度和宽度两个主要结构特征。运输区轮廓边界处的动力学特征存在明显差异。本研究加深了对浮选机运输区特征的理解,有助于通过调控运输区特征方法解决大型机械搅拌式浮选机粗粒矿物回收率低的难题。     

大采高工作面复杂应力扰动下切顶卸压沿空留巷技术

针对寺河煤矿3^#煤大采高工作面复杂应力扰动下留巷难度大、临空侧复用巷道围岩变形严重等问题,采用水力压裂技术对巷道顶板关键层位进行定向预裂,将临空侧煤柱上方悬臂梁切落,以减小悬臂梁上覆荷载及回转变形力,切断或大大削弱岩梁传递到护巷煤柱和留设巷道内的荷载,从根本上改善巷道的力学环境。结果表明:水力压裂法切顶卸压技术的应用,有效改善了留设巷道围岩应力状态,控制了留设巷道围岩变形,避免了巷道二次甚至多次返修,降低了巷道的支护难度和支护成本。     

盾构下穿河流浅覆土施工围堰及导流方案

近几年随着我国的地铁工程建设发展迅速,为广大人民群众的出行带来了诸多方便,但地铁工程一般处在复杂的环境下实施施工的,特别是穿越既有桥梁的,又处于软土地区,在施工中因故考虑到地铁隧道掘进过程中,覆土较薄的,存在一定的河流倒灌、河底大面积塌方等施工风险,为避免风险发生,应做好导流与停航措施应对穿越河流。     

毫米波波束管理的设计与研究

毫米波是第五代移动通信系统的重要通信技术,因其频谱特性可以利用大带宽承载大量信息,有效提升系统的吞吐量。高频段毫米波传输具有高损耗性,且受环境影响较大,为了支持非视距和移动性,必须支持准确且实时的波束跟踪以确保信号传输质量。波束管理的目的是使得基站与终端之间发送与接收波束对准以提高链路的性能。文中根据3GPP协议规范设计了波束管理方案,包括以下几方面的内容:波束扫描、波束测量、波束上报、波束指示、波束失败恢复。     

大采高工作面末采阶段联合注浆加固技术

针对寺河矿大采高工作面末采阶段矿压显现剧烈,易出现片帮、冒顶,进而影响液压支架顺利撤出的问题,采用新型无机注浆材料对距主撤架通道后40m范围煤体进行超前预加固,并在撤架通道开采侧煤体局部地区补注少量有机注浆材料的联合注浆加固技术,有效解决了大采高工作面末采阶段片帮、漏顶等难题,实现了工作面与主撤架通道的安全快速贯通。通过对末采时间和末采注浆成本的对比分析,联合注浆加固较单纯使用有机材料注浆加固获得了更好的经济效益。     

美国洁净煤技术的探讨

论述了美国洁净煤技术方面的几项成果及其经济效果,并展望了今后这方面的新动向,即从环保角度出发继续开发洁净煤新工艺。