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1.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
2.
3.
空中分布式作战是美军为应对“反介入/区域拒止”挑战提出的重要作战概念,具备分布式、智能化、高动态、大规模等特点,是未来美军空中作战平台在体系支持下作战样式的发展趋势。首先,按照提出时间梳理了美军空中分布式作战概念及典型研究项目,分析了空中分布式作战内涵、特点、工作机理以及发展趋势;然后,结合空中作战平台典型构型,提出了全域作战体系支撑下的空中分布式作战样式设想;最后,设计了空中分布式作战体系技术框架,并讨论了相应的关键技术。 相似文献
4.
潜油电机作为潜油电泵机组的重要组成部分,其性能指标尤为重要。由于潜油电机细长的结构特征,导致在槽型设计方面不同于普通的异步电动机。 基于田口法,在保证潜油电机定转子外形尺寸、温升条件、机械强度不变的情况下,通过确定6个槽型优化因子(定子斜肩角、定子槽高、定子槽宽、转子斜肩角、转子槽高和转子槽宽)与4个优化目标(电机效率、功率因数、最大转矩倍数及启动转矩倍数),建立潜油电机槽型优化目标正交矩阵,降低了仿真次数。借助于有限元法与电磁设计相结合的场路分析方法,得出不同设计方案的性能指标。通过统计学方法确定各优化因子对优化目标的影响关系和影响程度,确定最终优化方案。最后,以143系列210 kW的潜油电机为例,对其槽型进行优化设计,验证该方法的可行性。 相似文献
5.
通过水蒸气蒸馏(SD)法和超临界流体萃取-分子蒸馏(SFE-MD)法从红脚艾和汤阴北艾中提取精油,采用GC-MS检测精油化学成分,并测定其抗菌活性.结果表明,SD法提取精油收率比SFE-MD法高1.2~2.7倍.红脚艾精油主成分为β-石竹烯、龙脑、氧化石竹烯和大根香叶烯D等;北艾精油主成分为桉油精、松油烯-4-醇和十氢二甲基甲乙烯基萘酚等;北艾精油以单萜类化合物为主,而红脚艾精油则含有更丰富的倍半萜类化合物;SFE-MD会导致部分单萜类化合物的损失,如桉油精.艾叶精油对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、白色念珠菌有抑制及杀灭效果,且抗菌效果北艾精油优于红脚艾精油. 相似文献
6.
伴随着社会的进步,石油行业也面临着新的发展困境,目前石油采油工程技术中普遍存在着问题,制约着石油行业的工程优化,为石油行业的发展带来了非常困难的问题,目前我国在外围油田、水驱开发以及三次采油方面存在着多样的问题。而石油行业又是我国的经济产业之一,是工业的血液,本文主要研究石油采油工程技术中存在的问题与对策,利用石油采油工程技术优化整个生产环节。目前的石油工程中主要存在着外围油田、水驱动开发、三次采油的问题,在这些方面存在着较大的影响,并针对影响的因素开展解决措施。 相似文献
7.
我国非开挖修复行业发展迅速,但标准化进程相对滞后。对中国水协团体标准《城镇排水管道原位固化修复用 内衬软管》(T/CUWA 60052—2021)的编制背景、编制原则、适用范围、参数指标等进行解读,分析管道原位固化修复技术的发展情况,并与国内外相关标准进行对比,剖解内衬软管的结构型式,指出控制内衬软管材料质量的关键参数指标,为内衬软管产品的设计、制造以及管道原位固化修复的施工、质量验收提供参考和依据。该标准的发布填补了内衬软管产品标准的空白,对实现管道原位固化修复工程材料的国产化和标准化,具有较大的社会意义和应用价值。 相似文献
8.
9.
为破解城市排涝规划设计中难以选择蓄涝水面率、暴雨历时的问题,提出了基于蓄涝水面率和暴雨历时2个关键参数耦合效应的设计方法,针对常规的平均排除法在部分工况下失效或得出的排涝流量偏小问题进行了改进。该方法能够协调较短历时暴雨及其后续降水过程中的排蓄关系,快速确定蓄涝水面率与暴雨历时耦合条件下的设计指标成果表,进而合理确定关键参数与设计指标的大小。以南昌市沙井电排区为例,借助MIKE模型分析改进前后排涝进程的差异,验证该方法的可靠性;该方法可以弥补常规方法的2个缺陷,实现关键参数耦合条件下的设计指标快速计算,解决其计算结果偏小、难以适应短历时集中强降雨的问题。 相似文献
10.