基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ，提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ，对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ，以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ，并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ，从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ，将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ，并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ，在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ，塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ，验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。     

重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究

将 １ 台 载 重 能 力 为 ３ ｋ Ｎ 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ，并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ，发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ，但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ，导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ，提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ，对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ，为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。     

基于LAN9252的EtherCAT伺服从站设计

针 对 多 轴 同 步 控 制 中 存 在 实 时 性 和 同 步 性 较 差 的 状 况 ，设 计 一 种 基 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 伺 服驱 动 从 站 。 该 方 案 以Ｓ Ｔ Ｍ ３２ 作 为 处 理 器 ，使 用 Ｌ Ａ Ｎ９２５２ 专 用 芯 片 实 现 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 数 据 解 析 和 打 包等 工 作 ，完 成 与 伺 服 驱 动 的 通 信 与 数 据 交 换 ，硬 件 上 实 现 了 伺 服 驱 动 电 路 设 计 以 及 实 物 制 作 ，软 件 上 完 成 了数 据 通 信 、从 站 驱 动 以 及 从 站 的 运 动 控 制 模 式 。 最 后 搭 建 了 试 验 测 试 平 台 ，试 验 结 果 表 明 ，两 从 站 接 收 同 步信 号 平 均 误 差 为 １５ nｓ ，具 有 优 越 的 同 步 性 能 。     

基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解

介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。     

孤立性肠系膜上动脉夹层介入治疗五例的护理体会

【摘要】 目的 探讨裸支架腔内血管重建术治疗孤立性肠系膜上动脉夹层（ＳＭＡＤ）的围手术期护理。方法 对采用裸支架载瘤动脉腔内血管重建术治疗孤立性的５例患者，予完善的术前准备，针对性的术后观察、护理。结果 在围手术期精心护理下，４例腹痛症状患者术后３周腹痛消失；５例患者介入治疗均获得成功，术后无并发症发生，随访３至１２个月效果满意。结论 术前充分准备，术后细致观察、护理，为孤立性ＳＭＡＤ介入治疗提供有价值的护理经验。
     

胰腺癌经动脉灌注化疗指南（草案）

【摘要】 胰腺癌是恶性度最高的实体肿瘤之一。对不能手术切除的胰腺癌，经动脉灌注化疗由于肿瘤局部药物浓度较静脉用药高，可以达到更好的治疗效果，在改善疾病相关症状、延长生存期、减少肝转移及发生肝转移后的治疗上均取得了令人瞩目的成绩。本文在相关概念、禁忌证、适应证、术前准备、操作方法、术后处理及并发症的预防和处理等方面给出了较详尽的规范化建议，旨在帮助国内同行作出合理决策，但不是强制性标准，也不可能包括和解决胰腺癌经动脉灌注化疗中的所有问题。因此，在面对某一患者时，应在充分了解本病的最佳医学证据，结合患者具体病情及其意愿的基础上，为患者制定合理的诊疗计划。
     

综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用

【摘要】 目的 探讨综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用价值。方法 在８４例介入手术治疗中联合应用床下铅橡胶帘、铅玻璃防护屏、铅防护服、铅围脖、铅眼镜及距离等对介入操作人员进行综合性防护。利用ＦＪ?鄄２０００个人剂量仪监测Ｘ射线辐射剂量，并对相关数据进行统计分析。结果 床下铅橡胶帘防护效率为９３．４％；铅玻璃防护屏防护效率为９３．５％；铅防护服防护效率为８８．４％；这些放射防护器材前后Ｘ线辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。距球管１ ｍ处 Ｘ线衰减量为５８．６％，距球管３ ｍ处的Ｘ线衰减量为８６．４％。１ ｍ与２ ｍ之间，２ ｍ与３ ｍ之间的辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。结论 综合性防护措施在介入操作中可有效降低Ｘ射线辐射、减少对介入操作人员身体危害。
     

经导管肺动脉化疗栓塞术介入治疗不能切除的转移性肺癌

【摘要】 经导管动脉化疗栓塞术已经被认为是手术不能切除肝癌的一线治疗方法。然而，此技术也被认为是不能手术切除转移性肺癌新的治疗方法。本文对该技术的历史、转移性肺癌的血供、适应证、禁忌证、操作步骤、并发症、疗效和局限性等进行综述。
     

经皮椎体成形术治疗颈椎转移瘤

【摘要】 目的 评估经皮椎体成形术（ＰＶＰ）３种路径治疗颈椎溶骨性转移瘤的疗效和安全性。方法 回顾性分析３６例（５７节椎体）经ＰＶＰ治疗颈椎溶骨性转移瘤患者的临床资料。采用ＷＨＯ标准和视觉模拟评分（ＶＡＳ）评价患者临床疗效，并分析总结不同部位椎体３种手术入路的应用经验。结果 ３组穿刺路径分别是前外侧入路、侧方入路、经椎间盘入路。所有椎体穿刺和骨水泥注射技术成功率达１００％。术后随访至少３个月，资料完整的３２例患者中１１例完全缓解（ＣＲ），２０例部分缓解（ＰＲ），１例术后轻度缓解（ＭＲ），０例无效（ＮＲ），临床治疗有效率（ＣＲ ＋ ＰＲ）达９６．８７％。患者术前、术后２４ ｈ、１周和３个月的ＶＡＳ评分差异有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０５）。１７节椎体发生少量骨水泥渗漏（２９．８２％），但均无严重并发症。结论 前外侧入路ＰＶＰ治疗Ｃ４ ～ Ｃ７溶骨性转移瘤方便安全、有效。侧方入路治疗Ｃ１，经椎间盘入路治疗Ｃ２、Ｃ３椎体转移瘤亦安全可行。临床应根据具体情况合理选择手术入路。
     

超声波强化活性炭颗粒吸附２，３－ＤＣＢ的研究

研究了４０ｋＨｚ超声波强化活性炭颗粒（ＧＡＣ）吸附水溶液中２,３－二氯联苯（２,３－ＤＣＢ）的动力学,采用Ｌａｎｇｍｕｉｒ,Ｆｒｅｕｎｄｉｌｉｃｈ和ＢＥＴ三种吸附等温线模型对有无超声波强化作用下ＧＡＣ对２,３－ＤＣＢ吸附进行拟合,证实ＧＡＣ吸附２,３－ＤＣＢ符合ＢＥＴ等温吸附模型,单层最大吸附容量ｑ_ｍ^ＵＳ＞ｑ_ｍ^{Ｎｏ　ＵＳ};在有无超声波辐照下且２,３－ＤＣＢ初始质量浓度为５ｍｇ／Ｌ时,ＧＡＣ吸附均符合拟二级动力学关系,起始吸附速率和平衡吸附容量分别为ｈ^ＵＳ＞ｈ^{Ｎｏ　ＵＳ}和ｑ_ｅ^ＵＳ≈ｑ_ｅ^{Ｎｏ　ＵＳ};４０ｋＨｚ超声波强化ＧＡＣ吸附２,３－ＤＣＢ动力学常数增强因子为２５．４．