管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究

管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.     

实习生眼中的医生

当今社会,医生只要出现在微博热搜里大部分都是负面新闻,医生从何时起开始成了"万年背锅侠",成了"全网黑"。就一年实习时间近距离接触来看,医者,举大事必慎其终始之人;医者,博爱仁慈,仁者无敌之人;医者,传道授业解惑之人。     

可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

表面镀钨金刚石/铜复合材料的有限元模拟

利用有限元分析软件ANSYS，对表面镀钨金刚石/铜复合材料进行了数值模拟，研究了金刚石体积分数、金刚石粒径及镀层厚度对表面镀钨金刚石/铜复合材料导热系数和热膨胀系数的影响。结果表明:随着金刚石体积分数的增加、金刚石粒径的增大、镀层厚度的减小，复合材料的导热系数呈现出增加的趋势，与文献数据的变化趋势相符，热膨胀系数受金刚石体积分数影响最大，金刚石粒径选在150~200 μm较为合适。     

台南气田浅气层组储层特征

台南气田是国内典型的疏松砂岩气藏,近年来通过储层识别和试采评价,在原气藏1 000 m以上发现了的新浅气层组,为研究浅气层组储层特征及影响因素,通过薄片分析、扫描电镜、X衍射等资料,分析了浅气层组的岩性岩石学特征、储集空间发育特征、物性特征。结果表明:储层岩性主要是含泥粉砂岩、粉砂岩和泥质粉砂岩,胶结物主要为泥质,岩石颗粒较粗,分选较好。原生孔隙主要为原生粒间孔,其次为杂基内微孔,次生孔隙主要为溶孔,次为裂缝。储层物性具有高孔隙度,中-低渗透率的特点,孔隙度和渗透率的相关性较差,渗透率变化范围相对较大,具有较强的非均质性。     

Zn/ZSM-5中Zn的赋存状态对其催化性能的影响

利用原位水热合成法、液相离子交换法、等体积浸渍法、机械混合法以及固相离子交换法制备具有不同赋存状态的Zn/ZSM-5分子筛，并通X射线衍射、透射电镜、27Al魔角旋转核磁共振谱等手段对Zn的赋存状态进行全面表征。结果表明：利用原位水热合成以及液相离子交换法可使Zn物种以Zn2＋形式迁移至分子筛阳离子位；机械混合法以及固相离子交换法可使Zn物种以骨架外ZnO的形式赋存于分子筛表面；等体积浸渍法引入的Zn物种同时以赋存于阳离子位的Zn2+以及分子筛外表面的ZnO颗粒形式存在；Zn物种与分子筛之间的协同作用使得Zn/ZSM-5分子筛在正庚烷催化裂解反应中提高了BTX（苯、甲苯、二甲苯）的收率及选择性。     

华宁县中药材产业发展探讨

分析了华宁县中药材产业发展现状、存在问题,提出提高认识,理清发展思路,加强与药业、科研单位的合作与联系,实施品牌战略,推进精深加工,加大扶持力度等对策建议。     

110℃下木糖-半胱氨酸美拉德反应模型风味物质及杂环胺的形成

为进一步实现美拉德反应的定向控制,试验采用牛肉汤提取物为原液,以OD值和感官评价为评定指标,通过析因试验设计6组不同质量浓度下木糖和半胱氨酸的美拉德反应模型,并采用固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术(SPME-GC-MS)、超高效液相色谱-质谱联用技术(UPLC-MS)测定其挥发性风味物质和杂环胺的种类和含量。结果表明,在pH7,反应温度110 ℃,反应时间70 min的条件下,木糖和半胱氨酸浓度均为0.04 g/mL时,获得的美拉德反应模型评分最高,此组合中共鉴定出11类、52种挥发性风味物质,主要包括噻唑类(24.910%)、酮类(20.220%)、吡嗪(19.531%)和呋喃(14.606%)等。美拉德反应模型产生杂环胺2.660 ng/mL。本试验在较低温度下获得一种具备理想风味且杂环胺含量较低的美拉德反应模型产物,为美拉德反应的定向控制及其在肉制品中的应用提供理论参考。     

DCC技术平台产业链的开发及其工业实践

对催化裂解（DCC）生成乙烯、丙烯和轻芳烃的反应化学进行研究，开发出高丙烯选择性的DCC-plus技术和兼顾乙烯和丙烯生产的CPP技术，形成了DCC技术平台以适应不同用户的产品需求。开发了DCC原料深度加氢处理技术，其脱硫率达95%以上，脱氮率达65%以上，降残炭率达76%以上，脱金属率达98%左右。而针对DCC产品特点开发的干气液相法制乙苯、丙烯直接氧化法制环氧丙烷、裂解石脑油抽提蒸馏制BTX（苯、甲苯、二甲苯）以及裂解轻油加氢裂化制BTX等特色化工利用技术，延伸了DCC技术平台的产业链，并在化工型炼油项目中成功地获得工业应用，开创了一条符合中国国情的非蒸汽裂解的炼化一体化技术路线。     

自然崩落法底部结构失稳因素及支护对策研究

某铜矿使用自然崩落法开采,矿山进入深部开采后,底部结构破坏严重,传统的锚杆支护很难起到作用。针对矿山深部采区底部结构失稳问题,采用Midas-GTS有限元软件对拉底过程中底部结构的应力分布进行研究,并提出了一种底部结构联合支护方案。研究结果表明:在前进式拉底过程中,底部完全拉开后,出矿水平巷道交叉处及桃形矿柱会出现拉应力,且超出了岩体抗拉强度,基于此规律提出底部结构联合支护方案,并由数值计算可知支护后底部结构最大位移降低了38.5%。此支护方案对该铜矿山底部结构维护有一定的指导作用。