基于ROS的爬壁机器人控制系统设计

大型压力容器探伤作业中,存在效率低、危险性高、成本高等问题,为提高自动化和智能检测水平,研制出一款爬壁机器人进行探伤检测.该爬壁机器人基于机器人操作系统(ROS)进行系统软件开发,以开源硬件Beagle Bone Black为核心搭建硬件平台,采用永磁吸附式移动平台搭载探伤检测仪器方式,对工件进行无损探伤检测作业.现场试验结果表明,爬壁探伤机器人可以替代人工进行探伤作业,控制系统性能良好、稳定,能够实现对机器人的精准控制,有效探伤速度可达40 mm/s,兼具有人机界面友好、智能化水平高、易于扩展等特点,极大地提高了作业效率,并降低了作业风险.     

浅谈企业计量器具的分类管理

本文介绍了如何做好企业计量器具管理工作。通过对企业的计量器具进行A、B、C三类管理，针对分类制定相应的管理措施，使计量器管理做到既全面管理又抓住重点，从而制定合理的检定周期，使计量管理真正做到为企业服务，为企业经济效益服务。     

对甲基苯磺酸催化合成三乙酰没食子酸

以没食子酸与乙酸酐为原料,对甲基苯磺酸作催化剂,合成三乙酰没食子酸,考察了原料配比、催化剂用量、反应时间、反应温度对产品的影响。结果表明,酰化反应较佳的工艺条件是：n（没食子酸）∶n（乙酸酐）∶n（对甲基苯磺酸）=1∶2∶0.5,反应时间为1.5 h,反应温度为60℃,此时三乙酰没食子酸的收率为77.58%。     

基于非线性迭代的反应堆三维堆芯实时数值模拟

为了提高两群三维中子时空扩散方程的求解精度与速度,基于非线性迭代策略的瞬态求解方法被应用于反应堆堆芯的实时数值模拟过程中。中子通量密度与功率的瞬态空间分布应用粗网有限差分法(Coarse Mesh Finite Difference Method,CMFD)来实时求解;应用节块展开法(Nodal Expansion Method,NEM)来计算耦合修正因子;非线性迭代法(Nonlinear Iteration Method,NIM)利用耦合修正因子来实时校正CMFD的耦合系数;采用动态群参数校正方法来降低控制棒尖端效应。开发了反应堆三维堆芯实时数值模拟程序,利用典型基准算例进行了实时仿真验证。结果表明:NIM融合了NEM精度高与CMFD速度快的优点,可以有效地解决核电站全范围仿真机开发过程中,反应堆三维堆芯瞬态仿真模型的高精度与实时性兼顾的问题;动态群参数校正方法可以有效降低控制棒尖端效应,验证过程中对不同的网格划分、不同的迭代收敛准则进行了性能测试与敏感性分析,对其合理选择提出了建议。     

基于RSTestStand自动立体仓库三维虚拟仿真

为了提高现代企业自动立体仓库的设计质量及工作效率,减少企业物流在项目建设投入的资金流失,基于罗克韦尔实验室的智能化物流仓储系统,找到了一种利用仿真软件RSTestStand对自动立体仓库进行三维立体建模与虚拟仿真的方法。RSTestStand不用将自动立体仓库系统经过实际组装,就能够直观地通过软件仿真形象逼真地显示出来,最终可以达到节省建设时间、提高工作效率的目的。     

苏里格气田苏20区块气水关系研究

苏20区块是苏里格气田近几年投入开发的重要区块,伴随开发的不断深入,局部生产井出现了不同程度的产水现象。为进一步提高油气开发效率,通过引入水文地质学理论和方法,对地层水的化学性质进行了分析,利用矿化度和水化学特征系数(变质系数、脱硫系数、成因系数)等判别标志参数对产出水的类型进行了划分,系统研究了苏20区块岩性气藏的气水分布规律。认为产出水是天然气运聚成藏的产物,其分布受生气强度、砂顶微幅度构造、藏内温度、压力条件、天然气充注程度和储集层质量控制。     

香叶天竺葵鲜叶挥发油的镇咳活性成分分析

采用水蒸气蒸馏香叶天竺葵鲜叶,提取香叶油,并用GC-MS法对从香叶油中分离出的40多种组分做了分析,鉴定了其中24个化学组分,其GC含量占挥发油总量的95.45%含量最高的是香茅醇(30.69%),其它依次为甲酸香茅酯(11.89%)、异薄荷酮(9.73%)、β-古芸烯(6.89%)、芳樟醇(3.52%)、顺-玫瑰醚(...     

采油井液面深度测量准确性评价方法探讨

采用磁性定位、压力、温度组合测井仪在不同工作制度及时间条件下多次测量油井压力剖面,通过压力的变化计算井内介质的平均密度,根据密度的数值确定油井液面深度及泡沫段高度,结合液面监测仪测试的液面资料进行对比分析,根据密度的变化值判断出气段、泡沫段及油段的位置,为油藏动态分析提供定量数据.     

水平潜流湿地处理生活污水示范工程研究

针对吐哈油田某采油区生活点污水水量小、水质不稳定且当地具有大面积可用地的特点,选择了以水平潜流人工湿地为核心处理单元的污水处理系统进行工程示范研究。结果表明,人工湿地污水处理系统能够很好地满足西北采油区生活污水的处理要求,对SS、COD、BOD5、氨氮的平均去除率分别为95%、75%、75%和95%,出水BOD5的平均浓度能够保持在10 mg/L以下,出水水质完全满足绿化用水要求。通过合理设计,该处理系统能够达到出水及污泥的双重绿化回用,实现污染零排放,且系统运行费用低、管理方便。示范工程充分体现了可持续化的设计理念。