双工业机器人协调作业的研究

提出了根据约束进行协调作业的位姿、速度的对应与分解的关系从而实现双工业机器人协调作业的方法.通过对机器人运动学的分析、双工业机器人安装位姿以及协调作业的运动约束的分析与描述,确定双工业机器人运动学关系.通过对机器人关节角的改变控制双工业机器人工具坐标系原点.以螺旋副的拆装为例从运动学的角度实现了双工业机器人的协调作业.研究证明,利用该方法能够实现双工业机器人的协调作业.     

应用于动态核极化核磁共振的太赫兹回旋管

太赫兹波驱动的动态核极化核磁共振波谱技术能将信号灵敏度提高几个数量级,太赫兹回旋管可实现高功率输出,并有一定的频率调谐范围,符合核磁共振波谱系统对太赫兹辐射源的需求。介绍了应用于核磁共振波谱系统的频率可调太赫兹回旋管的发展,研究了多段式腔体结构以及频率可调太赫兹回旋管中工作电压和磁场与电子注质量的关系。在应用于动态核极化核磁共振的太赫兹频率可调回旋管工作时,多段式腔体结构明显优于传统三段式谐振腔。在设计太赫兹频率可调回旋管时,不仅要考虑改变工作电压或磁场导致的电子横纵速度比的变化,而且还要考虑改变工作电压或磁场导致的电子速度离散和引导中心半径离散的变化。     

少数民族传统体育助力乡村振兴路径研究——以凉山彝族自治州为例

本文采用文献资料法、田野调查法、实地考察法等研究方法,以凉山彝族自治州为例,研究少数民族传统体育对助力乡村振兴的内涵和意义、民族传统体育发展现状以及开展“民族传统体育+”模式所面临的现实困境和路径。以“民族传统体育+”模式作为凉山脱贫不返贫,走向乡村振兴的重要方法之一。凉山彝族自治州有着千年的历史文化背景、得天独厚的自然地理环境、丰富的民族传统体育活动,在乡村振兴战略背景下,凉山民族地区的传统体育也面临着诸多问题。研究发现：凉山民族传统体育助力乡村振兴有助于增强凉山民族地区文化自信心,巩固民族地区脱贫不返贫,实现自给自足,大跨步走向乡村振兴,不断创新凉山民族地区基层自治模式的意义,充分挖掘民族传统体育背后价值。据此,提出相应建议：筑牢中华民族共同体意识,探寻符合凉山民族地区的特色“民族传统体育+”模式;打造凉山民族传统体育旅游特色村寨,提升吸引力;保护好民族传统体育,塑造浓厚的节日氛围;重视培养民族传统体育人才培养;深挖更多体育旅游资源,打造区域旅游共同发展。     

对工业机器人抓取技术的研究

为实现工业机器人能实现自主识别并抓取指定的目标,提出了一种基于数字图像处理和网络通信的解决方法。方法中采用选择式掩膜平滑方法对图像进行滤波,采用了区域生长法和边界跟踪进行轮廓提取,实现对目标物质心的标记以及对目标物方位、角度的确定,使用网络通信将目标物数据发送给工业机器人,后者实现抓取。试验结果表明,该方法在结构环境下能够获得较好的识别及定位效果,为工业机器人抓取提供了目标信息。     

CO2激光治疗34例汗管瘤疗效观察

ＣＯ＿２激光治疗３４例汗管瘤疗效观察宋韬，孙祥银（湖北医科大学第二医院皮肤科）我科自１９８７年以来应用ＣＯ＿２激光手术治疗汗管瘤３４例，经临床观察，效果甚佳。现将结果报导如下：１资料及方法临床资料：３４例患者均为门诊病人，男２例，女３２例。年龄１８－...     

双共焦波导回旋行波管高频结构的电磁特性研究

研究了双共焦波导回旋行波管高频结构的电磁特性。根据惠根斯原理的光衍射理论,分析得出双共焦波导中的两类本征模式（叠加模和环形模）对应的截止频率和场分布情况。理论分析结果与商用仿真软件CST的仿真结果一致。其中用作回旋行波管工作模式的“反相叠加TE₀₆模”的损耗明显小于其他模式,这种不同模式损耗不同的特性将有效抑制竞争模式带来的寄生振荡。双共焦波导的模式密度略大于传统单共焦波导的模式密度,但是明显小于圆波导的模式密度,因此双共焦波导适合用作回旋行波管的高频结构。     

基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法研究

针对偏瘫患者在进行康复训练过程中不能很好地主动参入并且康复任务表现能力低的问题,提出了一种基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法。该方法可以提高康复过程中的柔顺性和任务表现。首先介绍了上肢康复机器人的基本结构,并对其进行运动学分析;再介绍了导纳控制和阻抗补偿控制系统框架;之后通过受试者的交互力和交互力变化速率建立出受试者的运动意图,在根据运动意图来实时调整阻抗补偿参数改变系统的柔顺性;最后通过三种不同的模式进行轨迹跟踪和到达目标点的实验比较,结果表明所提出的控制算法可以适应受试者的运动意图,提高任务表现。     

基于人工蜂群与模糊C均值的自适应小波变换的噪声图像分割

针对传统模糊C均值(FCM)聚类算法在处理噪声图像时易受到噪声影响的问题,提出了基于FCM的小波域特征增强的噪声图像分割方法.首先,将噪声图像进行二维小波分解;其次,对近似系数进行边缘增强,同时利用人工蜂群(ABC)优化算法对细节系数进行阈值处理,并将处理后的系数进行小波重构;最后,对重构后的图片使用FCM算法来进行图...     

轿车座椅骨架冷挤压成形过程分析及数值模拟

利用DEFORM 3D Ver．6．1有限元数值模拟软件对轿车座椅系列骨架扭力管的冷挤压变形过程进行数值模拟,并获得大量工艺参数信息。在模拟分析的基础上,分析骨架扭力管变形过程中可能产生的缺陷及缺陷形成的原因,针对性地提出轿车座椅系列骨架成形工艺及模具设计改进建议。