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1.
工业串联机器人的定位精度尤其是绝对定位精度较低,使其在高精度制造领域受到较大的限制,因此设计机器人受力在线补偿系统以提高其绝对定位精度。该系统基于KUKA机器人的RSI接口,通过测量机器人末端受力值,结合机器人的刚度矩阵计算误差,对机器人进行在线补偿,为了改善性能,将基于PID算法的补偿算法加入控制系统中。最后分别分析了比例环节、积分环节、微分环节的补偿效果。实验结果表明,比例环节有较好的补偿效果,而积分、微分环节对补偿效果没有改善;同时,调节比例系数,可以得到最好的补偿效果,在本系统中,当比例系数为4.0时为最优,此时,补偿效果达到40.5%。 相似文献
2.
针对微网群能量管理提出了一种优化策略,利用将每小时风机、光伏阵列输出功率的连续概率密度函数划分为多个状态集合的方法定义了状态函数,基于各分布式发电成本定义新的指数W评估能量管理的效果,利用遗传—禁忌搜索算法进行目标函数寻优,解决了微网群能量管理关于各分布式电源出力分配问题。采用PGE69节点系统作为微网群算例,应用Matlab平台搭建仿真模型,以经济效益为目标对本文所提能量管理优化算法进行了仿真验证,通过微网群群级能量管理,各子微网成本均有可观降低。通过预测误差敏感性分析,验证了所提方法在预测误差方面的鲁棒性。结果表明所提能量管理策略具有良好的应用前景。 相似文献
3.
4.
为了解决调频连续波(FMCW)激光器调制非线性导致的测量信号频谱展宽降低激光干涉测距精度的问题, 采用一种基于等光频细分重采样的调频干涉测距方法, 进行了理论分析和实验验证, 获得了双光路测距系统对不同位置目标信号等光频细分重采样后的波形数据, 并进行了频谱分析。结果表明, 通过等光频细分重采样的方法, 使用细分后的时钟信号点对距离大于辅助干涉光路光程差的目标测量信号进行重采样, 消除了激光器的调制非线性的影响, 并且避免了采样点数不足引起信号失真的问题; 在4.3m测量范围内, 等光频细分重采样测距系统与激光干涉仪相比最大残余误差不超过±18.46μm, 最大测量标准差为23.39μm; 该方法使用的辅助干涉光路光程差很短, 受环境的影响较小, 可以获得稳定的时钟信号, 并且可以减少双光路FMCW测距系统的体积与成本。该研究为长距离、高精度调频连续波测量提供了实用参考。 相似文献
5.
为了精确地设计激光雷达坐标测量系统仪器,在研究激光雷达坐标测量系统测量原理和结构的基础上,建立了引入两轴垂直度误差、反射镜倾斜误差和反射镜入射激光束倾斜误差这3项主要系统误差的测角误差模型。由理论分析可知,在距离10m处,这3项系统误差各自引入的单点坐标测量误差最大值分别为124.1m,447.9m和242.4m。结果表明,在激光雷达坐标测量系统设计中,为保证在大空间测量中仍有很高测量精度,必须严格控制两轴垂直度误差、反射镜倾斜误差和反射镜入射激光束倾斜误差,并根据建立的误差模型进行参量标定和误差补偿。 相似文献
6.
7.
5.12汶川地震发生后,映秀湾水电站道路、通讯一度中断,首部枢纽、引水隧洞、厂房(生活区)、尾水渠均遭受严重损坏,通过施工单位五个月的艰苦奋战,先后完成了映秀湾水电站首部枢纽、引水隧洞、厂房、尾水等4个重点部位、共12个大项、80个小项的恢复重建上作.对施工过程中如何有效进行灾后重建安全管控工作作了全面阐述,为类似工程的实施提供了可供借鉴的经验. 相似文献
8.
9.
天津市汽车修理六厂生产的2.5吨JZ425型装载机原变速箱(图1)中离合器的旋转油封环在使用过程中经常损坏,维修时必须将整个离合器拆修,这给用户带来很大不便。 相似文献
10.