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传统Q算法对于机器人回报函数的定义较为宽泛,导致机器人的学习效率不高。为解决该问题,给出一种回报详细分类Q(RDC-Q)学习算法。综合机器人各个传感器的返回值,依据机器人距离障碍物的远近把机器人的状态划分为20个奖励状态和15个惩罚状态,对机器人每个时刻所获得的回报值按其状态的安全等级分类,使机器人趋向于安全等级更高的状态,从而帮助机器人更快更好地学习。通过在一个障碍物密集的环境中进行仿真实验,证明该算法收敛速度相对传统回报Q算法有明显提高。 相似文献
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围绕空间设备的环境适应性要求,论述了空间环境对机电一体化设备的主要影响,探讨了在地面进行性能验证的主要途径,以保证机电一体化产品的空间工作性能和可靠性。 相似文献
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电力系统的暂态稳定控制历来备受重视。受二阶多智能体系统一致性理论的启发,该文考虑通讯拓扑的作用并将平衡机作为领导节点,给出了一种基于Lyapunov函数的分散控制器的设计新方法。为方便构造Lyapunov函数,利用收缩节点导纳矩阵将控制误差进行等效转化。在稳定的前提下,考虑控制输出在近零时波动太大的实际情况,对既得控制器进行了分段设计。仿真结果验证了所提方法的有效性。 相似文献
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为充分利用跨区调度资源,提出一种基于分区电价的跨区电力调度双层优化模型。采用等效发电成本曲线对区域内部的煤电机组出力进行建模,采用一种基于整数规划的机会约束方法对风电和光伏出力进行建模。建立与分级调度模式相适应的双层优化模型,作为上级调度机构的上层模型以区域间送受电量为决策变量,以区域间送受电量价值最大化为目标,下层模型实现区域内部的经济调度。根据卡罗需-库恩-塔克(KKT)条件将双层模型转化为单层模型进行求解。算例结果验证了所提模型的有效性。所提模型在送电区域和受电区域之间维持一定的电价差异,通过传输较少的电量缓解受电区域的电力供需矛盾。 相似文献