基于门墙栅格地图模型的有约束路径规划研究

公共环境下运行的服务机器人需要选择路段的单侧行驶,以实现人机环境和谐。提出的门墙栅格地图模型由传统栅格地图模型中加入门栅格、墙栅格和中线栅格形成,门栅格只能向规定栅格扩展,墙栅格不能向任何栅格扩展,中线栅格标记路段的中线位置。基于该模型采用常规路径规划算法即可实现机器人单侧通行。实验结果证明采用门墙栅格地图模型可使全局路径规划有效选择路段单侧。     

自由双目立体视觉摄像机动态外参数的获取

针对自由双目立体视觉中由于摄像机旋转导致的摄像机外参数变化的问题,提出一种基于旋转轴标定的动态外参数获取方法。在多个不同位置,立体标定得到多组旋转平移矩阵,利用最小二乘法求解旋转轴参数;结合初始位置左右摄像机的内、外参数及旋转角度,实时获取左右摄像机的外参数。利用所提方法获取动态外参数,并对棋盘角点进行三维重建,平均误差为0.241mm,标准差为0.156mm;与基于多平面标靶的标定方法相比,精度高且操作简单。所提方法无需实时标定,可完成摄像机旋转情况下动态外参数的获取。     

单片机课程教学改革探索与实践

论文分析了课程建设与社会需求、学校定位及专业培养目标之间的关系,进一步明确课程建设目标,总结了课程建设包括的主要内容。针对单片机这门课程建设中存在问题,分别从课程目标、教学内容、教学方法和课堂管理、考核方法、教学评价等方面给出了改革措施。最后,本文作者从自己理解的角度,给出了课程建设的总体结构。不同的教学方法,它们的共同点都是确立以学生为中心的基本教学理念,充分调动学生的积极性、树立团队合作意识、让学生主动去发现问题、创造性的解决问题,提高学生的工程素养和创新能力。     

基于Petri网的自助行李托运传输控制策略

针对自助行李托运过程中伴随行李规格检测、行李身份验证、旅客交互操作而进行的行李传输控制中的多方面不确定性问题,提出了一种满足自助式操作基于Petri网和区域转换方法的传输控制策略。将托运过程中行李可达范围分为投放区、检测区、缓冲区以及分拣区四个区域,依据系统功能要求建立区域转换规则和区域Petri网模型,由系统关联矩阵和状态方程推算行李的到达区域,并根据区域转换规则实现行李传输控制。自助托运实验验证了所提出方法在不确定环境下的高效性和可靠性。     

基于图像分析的飞机蒙皮裂纹检测

为实现飞机蒙皮裂纹的自动检测，在通过云台搭载长焦成像系统进行扫描成像的基础上，研究蒙皮图像处理与裂纹参数提取算法。针对飞机蒙皮图像的特点，首先通过光照一致化、自适应灰度拉伸、分区大津（OTSU）法阈值分割等处理得到裂纹的二值化图像；然后利用连通域的面积、矩形度等特征剔除块噪声；在去噪的基础上，对二值化图像中的裂纹部分进行细化、去毛刺等操作，并通过去节点获取各条裂纹枝干；最后以枝干像素为索引，逐点跟踪获取各条裂纹枝干的长度、平均宽度、最大宽度、起点坐标、终点坐标、中心坐标、裂纹走向及数目等信息并由检测软件输出裂纹检测报告。实验结果表明，所提方法可有效检测宽度大于1 mm的蒙皮表面裂纹，为飞机机身和机翼蒙皮表面裂纹的自动检测提供了一种可行手段。     

稀疏贝叶斯字典学习空时机动目标参数估计算法

针对基于稀疏恢复的空时自适应处理(STAP)目标参数估计方法中字典失配导致估计性能下降的问题,该文提出一种基于稀疏贝叶斯字典学习的高精度目标参数估计方法。该方法首先通过目标方位信息补偿多个阵元数据构建联合稀疏恢复数据,然后对补偿后的每个阵元数据利用双线性变换进行加速度和速度项分离。最后构建速度参数和加速度参数的泰勒级数动态字典,对机动目标参数进行高精度贝叶斯字典学习稀疏恢复。仿真实验证明,该方法能有效提高字典失配情况下目标参数估计精度,估计性能优于已有字典固定离散化的稀疏恢复空时目标参数估计方法。     

基于改进粒子群算法的行李条码阅读器布局优化

针对航空旅客托运行李时,检测行李条码的阅读器数量、位置、姿态存在很多不确定性问题,提出了动态种群-双适应值粒子群优化(DPDF-PSO)算法。首先,建立行李条码检测数学模型;然后,转化为约束优化问题;其次,通过标准粒子群优化(PSO)算法求解此优化问题;最后,依照模型特点对标准粒子群算法进行改进。仿真结果表明,与标准PSO算法相比,DPDF-PSO算法仿真时间降低了23.6%,目标函数值提高了3.7%。DPDF-PSO算法克服了标准粒子群优化算法中仿真时间慢、边界最优解难处理的缺点,阅读器布局方案能以较低的成本准确快速读取行李身份信息。