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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
利用激光熔覆技术在垃圾焚烧炉15 CrMo钢管表面制备NiCrMo合金涂层,在垃圾焚烧厂高温腐蚀模拟环境中研究了涂层的耐高温腐蚀性能.结果表明:激光熔覆NiCrMo合金涂层均匀、致密,与基体呈冶金结合;涂层在生活垃圾焚烧厂高温腐蚀模拟环境中腐蚀72 h后的质量损失率为119.02 g·m-2,仅为基体的40%,说明涂层具有优异的耐高温腐蚀性能,这主要与腐蚀过程中生成的Cr2 O3、Fe2(MoO4)3和NiO氧化物有关.  相似文献   
3.
雷越  邓斌  何沛恒  徐新  左荣 《机械》2021,48(4):55-61
为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的运动估计算法估计相机自身的运动.最后,通过实验计算得到该方法的绝对误差为0.059 s,相对误差为1.16%,验证了该方法的可行性.  相似文献   
4.
针对车身三维模型中焊枪头与焊点附近的钣金件之间空间间隙检查过程复杂、检查结果不准确等问题,提出了焊枪头与钣金件空间间隙的自动检查方法。在特征识别算法和包围盒技术的基础上获得焊点特征、钣金件特征和螺母特征等分析要素;基于三维模型的投影算法和距离测量算法计算钣金件的拓扑面与虚拟焊枪之间的距离,与安全阈值比较,筛选出与焊枪发生干涉的危险平面、孔和螺母;对焊接空间不足的焊点进行标注并截图。利用二次开发环境所提供的函数库编程实现了上述算法,通过运行实例以及企业的实际使用,验证了自动检查系统的可行性。  相似文献   
5.
本文中笔者将平行坐标技术应用于变压器温度场多维可视化分析,以矿用变压器为例,给出了其高、低压绕组纵向温度分布.  相似文献   
6.
基于现有热成形零件冷弯性能不足、氢脆敏感性强等共性技术问题,在22MnB5钢的基础上采用Nb、V微合金化的设计思路,对试验钢的显微组织、淬透性和极限尖冷弯性能进行研究。结果表明:微合金化前后22MnB5热成形钢的显微组织均为全马氏体,但是微合金化后的试验钢组织更为细小;Nb-V微合金化能有效提高22MnB5热成形钢的淬透性,其淬硬层深度达到13~14 mm,并且试验钢的极限尖冷弯角达到58°~72°,进一步拓宽了热冲压成形的工艺窗口。综合分析试验钢微观组织、淬透性能及极限尖冷弯性能的检测结果,添加0.04%Nb和0.04%V实现复合微合金化,提升材料的综合强塑性,满足了高冷弯性能汽车零部件用材需求。  相似文献   
7.
Traditional self-powered ultraviolet photodetectors, which are usually designed based on p-n junction interfacial effects, exhibit low responsivity and specific detectivity because the photogenerated electrons and holes cannot be separated effectively. Unlike wide band-gap semiconductor materials, ferroelectrics have large remnant polarization and thus high depolarization electric field throughout the whole bulk region, which can cause effective separation of photogenerated electrons and holes. Based on this, in this study, we prepare Pb0.93La0.07(Zr1-xTix)0.9825O3 (PLZT) ferroelectric thin films with large remnant polarization and self-powered ultraviolet photodetectors with Au/PLZT/FTO structure. The results indicate that the photoelectric response performances of the detectors improve as the remnant polarization of the PLZT thin film and positive poling voltage increase. By adjusting the Ti content, due to large remnant polarization of 47.4 μC/cm2 in the PLZT thin films with 80 mol% Ti, the corresponding photodetector exhibits the best self-powered ultraviolet photoelectric response with the high photo/dark current ratio of 2600, responsivity of 2.05 mA/W, specific detectivity of 5.45 × 1010 Jones, and fast response speed (rise time of 18 ms). These values are superior to those of recently reported self-powered ultraviolet photodetectors.  相似文献   
8.
为了解决醇胺法燃烧后捕集二氧化碳再生能耗过高的问题,研究了一种向胺溶液中添加金属离子以降低其CO2解吸能耗的方法,称之为金属离子络合物热缓冲自热利用技术。以广泛商业化应用的单乙醇胺(MEA)溶液为研究载体,并在MEA溶液中分别添加金属离子铜或镍, 通过建立含有金属离子的MEA捕集CO2体系的化学反应模型,解释金属离子热缓冲剂效应的内在机理。机理显示在MEA-金属离子-CO2-H2O体系中,金属-MEA络合物作为一种有效的反应热缓冲剂,将有机胺吸收CO2过程中释放的反应热(放热反应)存储于金属络合物的解离键能中(吸热反应),在CO2高温解吸中通过其络合放热反应将储存的能量释放出来用于CO2解吸,形成自热再生低能耗CO2捕集技术,从而降低了MEA再生的能耗。本文进行了综合的实验测定来评价金属离子对MEA溶液捕集CO2过程的性能提升影响,包括CO2反应热、解吸速率、吸收-解吸循环负载、汽液平衡溶解度等。实验结果表明铜离子或镍离子作为添加剂,能增加MEA的CO2平衡循环负载14%~20%或7%~10%,同时能够降低MEA的CO2反应热值6.6%~24%或6.0%~20%。  相似文献   
9.
螺纹连接是侵彻弹体与引信体连接的主要形式之一,直接影响着弹体与引信系统振动响应特性。针对现有数值仿真手段难以准确表征螺纹连接的问题,提出用薄层单元模拟螺纹连接的有效方案,结合理论与试验研究建立薄层单元材料参数的确定方法。基于螺纹连接弹性模型与薄层单元理论推导出薄层单元的材料参数;将薄层单元材料参数传递到有限元模型中进行建模,通过螺纹管以及弹体与引信系统模态试验对薄层单元模型的计算结果进行验证。结果表明:与不同螺距及不同旋合长度螺纹管模态试验结果比较,薄层单元模型计算误差最大为5.11%;与节点融合建模方式比较,弹体与引信系统采用薄层单元建模方式进行计算后,前3阶模态频率最大误差从17.72%下降到2.54%.  相似文献   
10.
Immunotherapy is an efficient approach to clinical oncology. However, the immune privilege of the central nervous system (CNS) limits the application of immunotherapeutic strategies for brain cancers, especially glioblastoma (GBM). Tumor resistance to immune checkpoint inhibitors is a further challenge in immunotherapies. To overcome the immunological tolerance of brain tumors, a novel multifunctional nanoparticle (NP) for highly efficient synergetic immunotherapy is reported. The NP contains an anti-PDL1 antibody (aPDL1), upconverting NPs, and the photosensitizer 5-ALA; the surface of the NP is conjugated with the B1R kinin ligand to facilitate transport across the blood-tumor-barrier. Upon irradiation with a 980 nm laser, 5-ALA is transformed into protoporphyrin IX, generating reactive oxygen species. Photodynamic therapy (PDT) further promotes intratumoral infiltration of cytotoxic T lymphocytes and sensitizes tumors to PDL1 blockade therapy. It is demonstrated that combining PDT and aPDL1 can effectively suppress GBM growth in mouse models. The proposed NPs provide a novel and effective strategy for boosting anti-GBM photoimmunotherapy.  相似文献   
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