基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.     

补肾活血方治疗动脉粥样硬化疗效观察

目的:观察补肾活血方联合西药常规治疗动脉粥样硬化(atherosclerosis,AS)的临床疗效及对血脂水平、斑块数量等指标的影响。方法:将100例AS患者按随机数字表法分为对照组和观察组,对照组采用阿托伐他汀钙片常规治疗,观察组在对照组治疗基础上联合补肾活血方(熟地黄、怀牛膝、制何首乌、补骨脂各15 g,三七、制天南星、制半夏、石菖蒲各10 g)治疗,两组患者均连续治疗3个月。观察两组患者的临床疗效、血脂水平,并采用多层螺旋CT扫描成像技术测算冠状动脉狭窄率、斑块数量,计算Agatston冠状动脉钙化(coronary artery calcification,CAC)积分,并比较中医证侯积分的变化情况。结果:观察组有效率为88.00%,显著高于对照组的74.00%,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后三酰甘油(triglyceride,TG)、总胆固醇(total cholesterol,TC)、高密度脂蛋白胆固醇(high-density lipoprotein cholesterol,HDLC)均显著降低,低密度脂蛋白胆固醇(low-density lipoprotein cholesterol,LDL-C)显著升高,差异均有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后冠状动脉狭窄率、各类型斑块数量以及CAC积分均显著降低,且观察组显著低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);治疗后两组患者各证候积分均显著降低,且观察组显著低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:在常规治疗基础上联合补肾活血方能更有效地稳定动脉粥样硬化斑块,显著改善血脂水平,缓解临床症状,临床疗效显著。     

循证护理在无鞘指引导管经桡动脉冠状动脉介入围术期的应用

【摘要】 目的 探讨循证护理在无鞘指引导管经桡动脉冠状动脉（冠脉）介入治疗围手术期的应用效果。方法 通过循证护理小组查阅相关文献资料，检索证据，对30例无鞘指引导管经桡动脉冠脉介入治疗术后患者进行评判性循证护理。结果 穿刺成功率100%，术后共发生2例桡动脉血管并发症，经及时处理，均未发生严重后果，达到预期效果。结论 循证护理措施规范了护理行为，预见性地将护理工作标准化、程序化，使护理工作由被动转为主动。值得临床推广应用。

     

右美托咪定在鼻内镜手术中的应用及对出血、应激反应的影响

目的:探讨右美托咪定在鼻内镜手术中的应用及对出血、应激反应的影响。方法:选择2017年9月-2019年1月行鼻内镜手术的患者80例,按随机数字表法分为观察组与对照组,各40例。两组均静脉注射丙泊酚2 mg/kg,芬太尼0.2 mg,阿曲库铵0.6 mg/kg;观察组给予右美托咪定0.5μg/kg以60 mL/h速度注射并以0.5μg/(kg·h)维持至术毕,而对照组给予相同剂量的0.9%氯化钠溶液。观察并记录两组进入手术室(T0)、气管插管前(T1)、气管插管后(T2)、拔除气管插管1 min(T3)、拔除气管插管5 min(T4)的平均动脉压(MAP)、心率(HR)及SpO_2。比较两组术野质量、术中出血量、手术时间、呛咳评分、躁动评分≥5级以上例数及Ramsay镇静评分。结果:观察组在T2～T4时的HR与MAP均低于对照组(P<0.05);观察组术野质量优于对照组(P<0.05),观察组术中出血量少于对照组(P<0.05);观察组呛咳评分、躁动评分≥5级以上例数及Ramsay镇静评分均低于对照组(P<0.05)。结论:鼻内镜手术中应用右美托咪定可以稳定HR和MAP,减少术中出血量,降低患者的应激反应,值得临床推广。     

实施药学监护路径对急性冠状动脉综合征患者临床疗效的影响

目的:评价对急性冠状动脉综合征(ACS)患者实施药学监护路径的疗效影响。方法:选取本院心内科住院ACS患者为研究对象,收集实施药学监护路径前2016年6-12月ACS患者60例作为对照组,实施药学监护路径后连续收集2017年6-12月ACS患者60例作为干预组,将患者药物治疗监护工作分为入院评估、住院监护、出院评估等3个单元,以最新指南为依据制订各单元的监护内容,比较实施药学监护路径前后患者的临床疗效。结果:干预组血压和心率达标率、β受体阻滞剂和ACEI/ARB类药物使用率均明显提高,差异均有统计学意义(P<0.05);干预组住院期间出血事件、肝肾功能损害等主要不良事件发生率、平均住院时间均较对照组明显降低,差异均有统计学意义(P<0.05);而干预组心律失常、栓塞事件发生率和住院药物治疗费用与对照组相似,差异均无统计学意义(P>0.05)。两组患者出院后1、3个月因心血管事件再次入院率比较,差异均无统计学意义(P>0.05),但出院后6个月干预组再入院率较对照组显著降低(P<0.05)。结论:通过实施药学监护路径可显著提高ACS患者二级预防用药的使用率,降低不良事件发生率和再次入院率,减少住院天数,改善患者预后。     

微创脊柱创伤手术治疗脊柱创伤相关疾病的效果及对VAS评分与椎体Cobb角的影响

目的:对比微创手术与传统开放手术治疗脊柱创伤的临床效果。方法:对2016年4月-2018年5月在本院治疗的87例脊柱创伤患者的资料进行回顾性分析,根据治疗方式分为试验组(微创手术治疗,n=44)和对照组(传统开放手术治疗,n=43),比较两组围手术期相关指标、VAS评分与椎体Cobb角的变化情况。结果:与对照组比较,试验组术中出血量少、手术时间短、下床活动所需时间少及住院时间短(P<0.05)。试验组VAS评分优于对照组(P<0.05)。试验组Cobb角与前缘压缩高度改善幅度均优于对照组(P<0.05)。结论:与传统开放手术相比,微创手术治疗脊柱创伤效果确切,对比围术期相关指标、VAS评分与椎体Cobb角等方面有明显的优势。     

基于机械臂的颈椎前路手术机器人系统

为解决医师手工开展颈椎前路手术的临床痛点,基于机械臂设计了颈椎前路手术机器人系统.在设计中,完成了颈椎术中定位匹配系统,推导了磨钻工具与机械臂、光学导航的标定,并应用了基于六维力传感器的机械臂柔顺控制技术.通过对颈椎全段模型骨进行磨钻试验,确认颈椎前路手术机器人系统的手术精度达到要求,可应用于临床手术,具有良好的市场前景.     

一种激光眼组织切割系统设计及实验

针对医生手工进行白内障手术,病人术后视力恢复效果取决于医生手术熟练度的问题,提出了一种激光眼组织切割光路运动系统。系统采用直线电机带动平面镜运动的形式改变光路,利用聚焦透镜实现激光对样品单点切割。建立了白内障手术中碎核、撕囊扫描轨迹的数学模型,通过MATLAB仿真验证扫描轨迹数学模型的正确性。最后以透明塑料为样品模拟眼球实验,结果表明此系统可以实现给定轨迹切割,为激光眼组织切割设备研发提供了一种新方案。