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1.
2.
在静态校准的基础上提出一种小角度最小二乘迭代法,实现多旋翼无人机的磁力计动态实时校准.对于电机磁场以及环境磁场的干扰,连续采用最小二乘在小角度下拟合弧线并解算出球心,反复更新球心坐标,实现偏差修正,使多旋翼无人机在空中飞行时能够实时校准磁力计,进一步改善磁力计误差补偿问题.通过仿真和大量实验验证,该方法能有效地追踪零偏,解决多旋翼无人机的磁力计动态校准问题. 相似文献
3.
《现代电子技术》2017,(12):11-14
基于iPad的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计设计一种低成本多传感器的室内行人航位推算(PDR)系统。对于低成本传感器,设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的初始对准;在行走过程中,针对位置误差发散的问题,采用基于EKF的零速度更新(ZUPT)和磁力计组合的方法,ZUPT修正速度误差,加速度计和磁力计对陀螺仪进行误差修正,同时对航向角误差修正,从而实现了降低位置误差的目的。实验结果表明,对于低成本多传感器,该系统可以较好地满足室内行人定位要求,定位误差占总路程的2%左右;与已有的行人航位推算系统比较,该系统使用低成本的传感器,获得了很高的定位精度。 相似文献
4.
磁力计是用于确定机器人姿态的常用传感器之一,在使用过程中极易受到周围环境磁场和量测噪声的干扰。传统的椭球拟合能够校准环境磁场的影响,但是不能抑制量测噪声,且不能实时运行,最新的陀螺仪补偿算法弥补了这些缺点,但是由于陀螺仪存在漂移,所以也会使得磁力计数据发生漂移。文中提出一种使用六轴IMU来补偿校准磁力计的方法,首先通过互补滤波使用加速度修正陀螺仪数据,然后使用修正后的陀螺仪数据对磁力计数据进行旋转以对其进行预测,接着使用扩展卡尔曼滤波融合预测值和磁力计量测值,实现磁力计的动态校准。实验表明,相比于传统的椭球拟合算法,文中算法可以降低磁力计数据的噪声波动,二者的噪声波动分别为2μT和0.5μT;相较于最新的陀螺仪补偿算法,由于加速度计具有长期稳定性,可以抑制磁力计数据的漂移现象,磁力计数据的漂移距离由19.56μT降低到了1.67μT。最终实现了一种稳定、高精度的实时磁力计校准。 相似文献
5.
6.
以多通道融合为指导思想,综合利用多种信号处理技术针对老年人的摔倒姿态进行检测.首先介绍了九轴传感器MPU9150和脉搏血氧传感器AFE4400,然后分析了人体在不同状态下合加速度的相关特征,并由此得出人体的摔倒过程有4个不同的状态组成,分别是行走状态、自由落体状态、碰撞状态和静止状态.基于该分析,给出了用于摔倒检测的方案.先通过加速计,初步判断是否有摔倒发生,在此基础上,利用了陀螺仪和磁力计,判断人体姿态是否出现了明显的改变,由此辅助判断摔倒,降低虚警率.最后,由于老年人在摔倒时,往往会伴随短时间的脉搏的突变,给出了利用脉搏进一步的摔倒检测,从而可大大提升摔倒检测的准确率. 相似文献
7.
8.
9.
在智能手机性能配置全面提升的基础上,MEMS传感器进一步拓展出增强实境、定位服务、行人航位推算系统等先进功能。这些新的功能反过来又加速了MEMS传感器的系统融合趋势。双核/四核处理器、多任务处理操作系统、高灵敏度GPS接收器、3G/4G无线通信、高像素摄像 相似文献
10.
<正>当各大半导体公司在中国的大学计划进行得如火如荼之时,意法半导体(ST)颇具新意地推出了中国iNEMO校园创意大赛,以在全国大学生中推广针对MEMS的设计创新。 相似文献