基于改进直接模糊自适应反馈控制的多移动机器人编队算法

针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法。利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在Matla b中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度。     

仿鸿雁编队的无人机集群飞行验证

为了降低无人机集群控制的复杂度，高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题，设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法，借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制，开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统。鸿雁是一种常见的集群鸟类，其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性。仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机，利用无线局域网进行组网通信。外场飞行试验结果表明，自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制，实现了无人机的位置实时变拓扑，提高了无人机集群飞行的鲁棒性。      

舰艇编队协同反导网络关键边评估

为评估构建的舰艇编队协同反导作战网络的各条边,设计一种改进的关键边度量方法。综合分析舰艇编队协同反导作战网络的拓扑结构,综合考虑边介数和边的2个端点对边的支撑作用,给出关键边评估模型及基本算法流程,并针对作战网络进行分析计算。结果表明:该方法克服了以边介数作为评估关键边的重要度指标的片面性,能提高网络的传输能力,增强网络重连能力,大大提高网络的鲁棒性和抗毁性。     

航母编队防空舰阵位配置优化研究

针对航母编队防空舰阵位配置问题的复杂性和重要性,提出一种航母编队防空舰阵位配置优化方法。根据防空舰部署距离、拦截扇区大小、拦截扇区内空袭目标概率函数,构建描述防空舰防空作战能力的防护条件下航母可生存概率函数,通过将防空舰配置问题转化为二维平面内防空扇区配置问题,建立一个航母编队防空舰配置优化模型,并通过仿真实验,对不同作战目标情况下模型的可行性进行验证。仿真结果表明:该模型具备有效性和可行性,可为提升航母编队防空舰作战能力提供参考。     

高强泡沫复合材料的研制

以耐高温性能良好的端羧基丁腈橡胶改性双马来酰亚胺树脂为基体材料,对端羧基丁腈橡胶改性双马来酰亚胺树脂泡沫体的成型工艺和成型原理进行了系统而深入的研究,研究了发泡剂的用量对泡沫体性能的影响,确定了改性BMI树脂的发泡配方及其发泡体系的工艺参数,并成功开发出了一种泡孔均匀、尺寸稳定性好的纤维增强硬质泡沫材料。该材料具有密度低(d≤400kg/m3);压缩强度高(≥6MPa);吸水率≤1.5%;6MPa压力下24h全方位压缩变形≤3%;能现场发泡施工,可按任意形状成型等优点。研究成功的高强泡沫材料使用领域十分广泛。     

“独立”号上的防身秘籍

<正>LCS计划建造55艘,替代30艘"佩里"级导弹护卫舰、14艘"复仇者"级反水雷舰艇以及12艘MHC-51"鹗"级猎雷艇,承担对付21世纪不对称威胁、支持反水雷、濒海反潜战、反水面战等作战使命,是美海军实现由海到陆作战的重要装备,其作战能力不容置疑。那么,其自卫防御能力如何呢?"独立"号(LCS-2)濒海战斗舰的防御武器可分为硬杀伤反导系统、软杀伤