管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究

管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.     

任意角带式输送机转弯装置应用研究

煤炭运输线路出现变向转弯时，通过多台传统带式输送机搭接实现输送，存在设备投资大、运输系统复杂、人员需求多等问题。介绍了任意角带式输送机转弯装置的工作原理、结构组成和特点，任意角带式输送机转弯装置由转向模块、改向模块、受料模块及其他辅助装置组成，当巷道转弯角度变化后，仅需要调节转向和改向滚筒即可实现带式输送机转向。该设备结构新颖、承载力大、运转安全可靠，可实现对带式输送机防逆转、制动，克服了转向运行时胶带的滑移和受力不均等问题，实现了减人提效，同时，安装时不需要开掘机电设备硐室，减少了巷道工程量，具有广阔的推广前景。     

带式输送机转弯装置的设计及应用

为解决带式输送机运输系统无法转弯的难题,对带式输送机转弯装置原理进行分析,设计了基于万向球的带式输送机转弯装置,并在12090工作面轨道运输巷进行应用。结果表明:该装置运行稳定,安装简单,适用于任意角度转弯巷道,可重复利用,在运行过程中未出现跑偏、卸料、皮带撕裂等问题,每个转弯装置的应用可节约生产成本约75万元/年,具有较高的经济效益。     

平面转弯带式输送机简易转弯机架的分析设计

根据力学平衡原理,分析计算平面转弯带式输送机转弯段的转弯半径,并详细介绍了转弯机架的设计。该机架结构简单,运行维护方便,能顺利实现自然转弯,已在矿上投入运行。     

N1303综采工作面电气列车转弯方案设计

古城煤矿N1303综采工作面即将回采至停采线,现有巷道已无电气设备列车储存空间,为不影响回采进度及设备运输安全,对电气设备列车移动方案进行了探讨,并最终确定了电气列车转弯方案设计。     

俯仰角速度传感器信号重构方法研究

为了提高关键传感器系统的容错能力,避免增加引入硬件设备的额外成本、重量与维护负担,提出了俯仰角速度传感器的信号重构方法。信号重构采用了自适应当前统计模型的卡尔曼滤波算法,改进模型能够更准确地描述飞机实际的角运动情况,提高解析信号的精度。通过不同飞行状态下的飞机角运动仿真,将所提方法与典型的信号重构方法进行对比,验证了所提方法的有效性和优越性。     

柏林煤矿综掘快速掘进技术应用与分析

本文根据工程地质条件实际情况,提出了一系列改进掘进的方法和措施,研究了新型皮带运输机拐弯装置、新型掘进机与运输装置之间的连接装置、新型液压系统,并应用于柏林煤矿的生产实际中,通过对比,新型综掘快速掘进技术具有良好的经济和社会效益和一定的推广和应用价值。     

沥青混凝土心墙连续转弯在水利枢纽防渗中的应用

沥青混凝土心墙堆石坝作为现阶段常见的枢纽拦水坝型在工程设计布置中会遇到地形地貌限制需防渗心墙进行转弯布置,通过工程心墙连续转弯呈"S"型的实际应用,探讨心墙连续转弯在水利枢纽防渗中的良好效果。     

基于MATLAB的蛇行输送机转弯运动仿真及实验研究

以蛇行输送机为研究对象,基于Serpenoid曲线对蛇行输送机运动形态进行描述,并对其进行离散化设计和时域扩展,运用Matlab软件找到了蛇行输送机转弯运动时的最佳控制参数区间。对蛇形输送机蜿蜒运动、向左转弯运动、向右转弯运动三种工况进行了仿真分析,得到不同工况下各相邻机架间转向角度的变化规律。最后,根据所得的机架间转向角度对蛇行输送机实车进行转弯实验,验证了转弯运动控制参数的有效性及合理性。