基于模糊死区补偿的曲面加工机器人PD控制研究

针对曲面加工机器人中的死区,提出了一种基于模糊补偿的PD控制算法,该算法用模糊死区补偿器实现机器人中的死区补偿,PD控制算法用于机器人关节的轨迹控制,从而消除死区对机器人轨迹控制的影响;为了验证该算法的有效性,在MATLAB仿真平台进行了数字化仿真,仿真结果表明:与传统的PD控制算法相比,本文所提出的基于模糊死区补偿的PD控制算法能够有效的对机器人中的死区进行补偿,提高了曲面加工机器人的位置精度,减少了位置误差,从而提高了加工精度。     

基于压缩感知的 HIFU 回波信号降噪研究

由于传统的降噪处理方法很难干净地去除高强度聚焦超声(HIFU)信号中的噪声,提出利用压缩感知(CS)对 HIFU 回 波信号进行降噪。 在观测矩阵的设计中将传统的高斯随机观测矩阵改进为稀疏循环结构化矩阵,减少了构造观测矩阵和重构 信号的时间。 仿真实验表明,与带通滤波器、小波降噪方法和经验模态分解(EMD)降噪方法相比,该方法得到的信号的重构信 噪比(RSNR)更高,重构均方差(RMSE)和最大误差(ME)更小。 用不同方法对不同温度下获得的 HIFU 回波信号进行去噪并提 取二次谐波激发效率,发现采用该方法得到的二次谐波激发效率曲线方差和波动更小,验证了该降噪方法在实测信号中的优 越性。     

水导激光微细加工中激光与水束光纤耦合技术

为了保证水导激光微细加工中会聚激光与水束光纤的耦合效果，建立了高精度的耦合对准系统，提出了新的耦合对准方法，研制了特殊结构的耦合装置。由于激光要经过空气层、玻璃层、水层进入水束光纤，因此根据计算结果，采用特殊方法来确定会聚透镜与水束光纤起始端(喷嘴孔)的距离；研究了激光在水束光纤中发生全反射的最大入射角；通过流体动力学仿真，设计了腔内流场分布均匀的耦合装置，保证了直径0.12mm的水束光纤的高耦合品质；研究了激光能量在水束光纤中的衰减，采用特定波长、脉冲能量的激光和特殊过滤的去离子水来减小激光能量在水束光纤中耦合的损耗率。试验结果表明，能生成导光长度超过100mm的水束光纤；采用该耦合技术能够在0.2mm厚的硅基晶片上以2mm/s速度切割出缝宽0.12mm的均匀窄缝，几乎无裂纹、无热影响区。该耦合技术能够很好满足水导激光微细加工的要求。     

MnTiO_3/C复合材料的制备及其电化学性能研究

为提高锂离子电池负极材料循环稳定性和倍率性能,采用溶剂热和高温热处理方法制备了MnTiO_3/C锂离子电池负极材料。应用场发射扫描电子显微镜(FESEM)、X射线衍射(XRD)和恒电流循环充放电等测试方法对材料结构形貌、物相组成和电化学性能进行分析测试。TiO_2的加入和碳包覆提高了电池负极材料的循环稳定性,缓解了材料体积效应并增加了电导率。MnTiO_3/C复合材料在1 000 m A·g~(-1)的电流密度下充放电循环160次后放电比容量仍有466 m A·h·g~(-1),是一种具有良好应用前景的锂离子电池负极材料。     

基于回波能量的HIFU治疗区声阻抗测量方法

在高强度聚焦超声(HIFU)治疗过程中,组织声阻抗对于超声成像、表征组织特性具有重要意义.治疗区域一般位于组织内部,难以直接测出其声阻抗.本文通过建立离体猪肉组织模型,模拟超声信号在组织中的传播路径,推导出声阻抗与回波信号能量差的数学关系并应用于HIFU治疗区声阻抗的测量.为验证该方法的有效性,将上述测量的声阻抗与利用水浴锅直接测量的组织声阻抗值进行对比.实验结果表明:利用回波能量差测得的治疗区组织声阻抗与直接测量法测得的同一温度下组织声阻抗值相差较小,相对误差控制在0.5%以内,且两者随温度变化趋势表现出良好的一致性,即都随温度升高呈非线性增加趋势.     

多目标跟踪中基于信息熵测度的传感器控制方法

针对多目标跟踪中的传感器控制问题,提出一种基于有限集统计(FISST)理论的传感器控制策略.首先,基于随机有限集(RFS),建模给出基于信息论的传感器控制的一般方法;然后,利用多目标概率密度的近似统计特性推导柯西施瓦兹(CS)距离的表达形式,并最终利用粒子概率假设密度滤波器对评价函数进行求解,在信息增益最大化的准则下得到传感器的最优控制方案.传感器的轨迹控制实验仿真验证了所提出算法的有效性.     

浅谈地铁无线通信系统的设计与实现研究

本文详细阐述了地铁无线通信系统的实现方案与设计方法,希望可以起到参考作用.     

黄麻纤维增强混凝土的抗压和抗折性能研究

在混凝土中添加黄麻纤维,以增强混凝土的抗压和抗折性能。通过测定纤维增强混凝土的抗压和抗折强度,并与素混凝土进行对比,进而研究黄麻纤维的长度和掺量对混凝土的增强作用。结果表明:黄麻纤维长度为30mm,掺量为0.5～0.6kg/m3时,对混凝土的抗压及抗折强度增强作用最为显著。     

基于GO法的民用建筑复杂供配电系统可靠性分析

针对民用建筑复杂供配电系统,提出将GO法以成功为导向的技术引入建筑复杂供配电系统中,建立了复杂配电系统可靠性模型。该模型不会随系统规模的扩大而变复杂,能快速、准确地得到供配电系统的可靠性指标。通过算例表明,该方法行之有效,并能达到很高的精度。