广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用

Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定.为了解决这一问题,提出一种新的基于Intcrnet的遥操作机器人系统控制结构.通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响.应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响.最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件.仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题.     

基于机器视觉技术的水表在线检定系统研究

设计了一套基于机器视觉技术的水表在线检定系统。使用模板匹配技术定位梅花针,分别对基准表和各待检表梅花针转过的齿数同时计数,当基准表计数到达设定值时同时停止计数,计算待检表误差,判断是否合格。现场试验表明,该方法比现有的激光反射计数法检定精度更高,解决了激光反射计数法无法检定梅花针上有气泡的湿式水表的问题。     

基于Gabor 小波SDF 匹配滤波器的人脸识别

提出一种基于Gabor 小波特征的综合判别函数（SDF）匹配滤波器人脸识别方法．该方法选用具有代 表性的人脸训练库,在Gabor 特征空间上生成相应的SDF 匹配滤波器;每幅测试图像在这些非正交向量的投影可 以生成一组相关特征向量,用两个相关特征向量的距离来衡量不同人脸图像之间的相似度．Gabor 变换、SDF 匹配 滤波器和类别特征分析法的采用,使得该方法对光照变化、表情变化等因素具有良好的鲁棒性,并具有良好的推广 性．基于FERET 人脸测试库的对比实验结果验证了该方法的有效性．     

基于机器视觉的水表检定方法研究

针对现有水表检定装置检定效率低、信息管理功能不足等问题,对水表指针识别、消除气泡影响、检定台自动化改造等方面进行了研究,提出了一种基于机器视觉的水表在线检测系统。采用距离法读取水表指针读数,通过模板匹配,旋转校正水表图像,利用极坐标变换,将子表盘展开成矩形,并集成二维码识别模块,实现了对水表的检定与数据保存;设计了上行走机构带动相机移动拍照,使用单个相机完成了5个工位水表图像的采集。研究结果表明:与人工肉眼读表和手工记录读数方法相比,该检测方法能确保水表的检定精度,同时提高了检定效率,并且检定数据可溯源。     

应用于水表检定的机器视觉技术研究

为解决目前水表检定存在效率低、人为因素影响大等诸多问题,提出了应用机器视觉技术的水表检定系统,并重点研究实现梅花针快速定位的模板匹配算法和消除湿式水表表盘气泡的图像形态学算法。使用Harris算法预先提取梅花针模板角点,并实时提取现场图像的角点。采用部分Hausdorff距离法,实现梅花针的快速定位;利用图像形态学算法实时消除气泡影响,并完成对梅花针转动齿数的计数。实验表明,该系统在保证检定准确性的同时,可缩短检定时间,提高水表检定效率,解决了湿式水表表盘气泡对检定的不良影响,适用于各类水表的检定。     

切削刀具PVD涂层技术的研究与发展

PVD涂层技术较之CVD具有显著优点,成为新型刀具涂层的主流技术之一。低温沉积最有效的磁控溅射方法,沉积速率高,工作气压低,镀膜质量高,工艺稳定,便于大规模工业生产,在切削刀具涂层应用中发展迅速。切削加工技术发展对刀具涂层硬度耐磨性抗氧化性与基体结合强度等综合机械性能的要求不断提高,超硬多元和多层等新型涂层得到开发,尤其是基于低温PVD沉积技术的纳米复合涂层正在成为研究热点,并显示出良好的发展前景。     

基于局部边缘特征的快速目标检测

为了实现复杂环境下形状、尺度变化较大的目标检测,提出一种在复杂背景图片中快速目标检测的算法.该算法采用新的局部边缘匹配特征,通过积分图像技术实现快速计算;通过机器学习算法自动提取样本的局部边缘特征来构建目标模板,且不需要任何手工分割和人工筛选的过程.在UIUC通用图像测试库上的实验结果表明,文中算法可在平移、尺度变化、...     

复杂背景下人眼的快速定位

采用基于改进Adaboost算法的级联式人脸和人眼分类器检测人脸和眼睛的候选位置,再用支持向量机（SVM）分类器验证并确定人眼的最佳位置;实现了在复杂背景图像中快速、准确的眼睛定位.与传统的Adaboost算法相比,改进的Adaboost算法构建分类器所需的特征数目大大减少,提高了眼睛定位速度;同时利用人脸几何特征的SVM分类器验证,提高了定位精度.实验结果表明该算法具有很好的精确性和实时性.     

基于Gabor滤波器对织造前帘子布疵点检测研究

针对织造前帘子布纱线疵点自动检测问题,对织造前帘子布纱线疵点分布特点开展了研究分析,提出了一种基于Gabor滤波器的帘子布纱线疵点检测算法,利用Gabor滤波器的能量值来描述帘子布纱线疵点特征。通过对疵点Gabor图像阈值化处理,得到了疵点的二值图像。然后对疵点二值图像沿水平方向进行了均等分割,得到了疵点所在的条状图像并除去随机噪声。在1 792个疵点图像测试集上对不同尺度参数的Gabor滤波器进行疵点检测准确度分析,建立了最优的方向和尺度参数组合。并搭建了基于机器视觉技术的帘子布纱线疵点检测系统。研究结果表明,该检测算法对帘子布纱线疵点检测准确度达到99.2%。经过4个月生产实践表明,该系统对织造前帘子布纱线疵点检测效果比人工检测效果提高86%,实现了机器换人的目的。     

盘式制动器摩擦磨损热动力学研究进展

摩擦磨损热动力学是制动器失效分析和设计的重要理论依据,对选择摩擦副材料也有指导作用．因此从分析摩擦热对制动器摩擦副的影响着手,总结了盘式制动器摩擦磨损热动力学的数学、物理模型,并对制动摩擦表面温度场和应力场的计算方法进行分析比较,评述了盘式制动器摩擦磨损热动力学的研究进展,并对今后主要研究工作进行了展望．