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针对配置有捷联惯导(SINS)/多普勒速度仪(DVL)/深度传感器组合导航定位系统的自主水下航行器(AUV)的定位误差随时间增大,以及采用GPS修正定位误差引起的AUV隐蔽性降低等问题,提出了一种利用水下固定单信标修正SINS/DVL/深度传感器组合定位误差的方法。该方法首先利用水声测距原理测量出AUV与水下固定单信标的距离,然后基于空间几何关系计算出AUV的实时位置,最后通过卡尔曼滤波连续修正AUV的定位误差。仿真结果表明,该方法可以有效减小AUV的定位误差,有较好的工程应用价值。 相似文献
4.
阐述了TBS分选机的工作原理和技术参数。分析了两种TBS分选机入料及产物的粒度和密度组成,对比了两种TBS分选机的分选精度。结果表明:两种TBS分选机的入料粒度组成类似,0.2~1.0 mm质量分数大于60%,属主导粒级,适合采用TBS分选机分选,其精煤灰分均小于10%,尾煤灰分均高于57%,分选效果较好。当精煤灰分为9.50%时,两种TBS分选机的入料煤样均属易选煤。两种TBS分选机的Ep值分别为0.178和0.183,I值分别为0.239和0.246,分选效果基本相同,均达到较高水平,分选下限达到0.2 mm。 相似文献
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文章研究了在有氧条件下黄铁矿(Fe S2)活化过硫酸盐(PS)降解对氯苯胺(PCA)。探讨了初始p H、Fe S2投加量、初始PS浓度,考察了水体系中溶解氧对PCA降解的影响。结果表明有氧条件下有利于PCA降解率,PCA降解率随着Fe S2投加量或PS浓度的增加而增加,但随着初始p H的增加而降低。采用乙醇,叔丁醇和1,4-苯醌来考察硫酸自由基(SO4?-),羟基自由基(OH?),超氧自由基(O2?-)的存在与作用。结果说明SO4?-通过Fe S2/PS/Air体系中作为PCA的降解重要作用。 相似文献
6.
阐述了汽封、汽封有效齿等基本概念。依据相关理论,概述了影响汽封密封效果的因素。扼要从设计、安装与运行维护、汽封齿安装与调整方面分析存在的问题。应用基本理论,结合汽轮机汽封设计和转子密封处的结构特点,针对存在的问题,就如何设计、加工汽封齿,以及安装与调整提出技术改进建议,提高汽封气密性效果。 相似文献
7.
为了培养食品类创新人才,许昌学院食品与生物工程学院在制定明确的培养目标基础上,对实践课程体系进行探讨。通过实践课程比重的增加,以及专业认识实习、金工实习和专业综合实践课程等贯穿整个大学阶段的实践课程体系的设置,为食品类创新型人才的培养提供了可靠的保障。实践表明,上述食品综合实践课程体系达到了较好的效果。 相似文献
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