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针对双目立体测量中所使用的图像匹配算法精度不高的问题,提出了一种基于SURF算法的改进图像匹配算法并运用到双目立体测量系统中。首先运用SURF算法检测和描述图像对特征点、特征向量;其次采用双向特征向量匹配策略对匹配点集进行初始过滤;最后采用PROSAC算法根据极线约束几何模型对初始过滤后的匹配点集进行二次筛选,得到最终的优质匹配集合。实验表明,改进的SURF算法具有更高的匹配准确性和较好的算法实时性,运用改进SURF匹配算法的双目测量系统可实现更准确的定位测距。 相似文献
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针对固定视点的机器人手眼关系标定问题,根据固定视点机器人及视觉系统结构特点,提出一种固定视点机器人手眼关系求解方法。该方法在双目视觉测量的基础上,首先控制机械臂末端进行3次平移运动,通过末端平移量及双目视觉测量值标定手眼关系中的旋转矩阵;接下来控制机械臂末端进行1次旋转运动,通过末端旋转量及双目视觉测量值标定手眼关系中的平移矩阵。经视觉关联机器人定位准确度试验验证,使用该方法进行手眼关系标定后,定位准确度空间距离偏差均值为0.53 mm,标准差为0.19 mm。该方法无需复杂求解,即可实现较高准确度,具有一定应用价值。 相似文献
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基于目前的室内呼叫系统多是有线系统,本文介绍了一种由AT89C51、PT2262/22 72编译码器、ISD4003语音等芯片组成的无线呼叫系统的设计方案,并给出了系统设计的原理框图和软件设计流程.这套系统结构简单,体积小,很好地解决了有线呼叫系统一些长期存在的问题. 相似文献
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