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基于机器视觉的MOTOMAN机器人轨迹控制方法具有较强的灵活性,可以很好地适用于MOTOMAN机器人涂胶、切割等作业。使用张正友标定法对CCD相机的内参与外参矩阵进行求解,得到图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系;分析背景差分法与二值化法各自的优缺点,提出使用背景差分法与二值化结合检测法对CCD相机所捕捉的目标轨迹图像进行特征提取;对提取的特征图像进行细化与去噪处理;针对提取目标处理后得到的点序,对Motocom32库函数进行封装;机器人调用Motocom32库函数完成对MOTOMAN工业机器人的实时控制。通过试验验证了该方法的准确性 相似文献
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运用光诱导在润滑剂注入型光滑多孔表面(SLIPS)实现液滴动态操控,具有非接触性和不受时空间限制等显著优势,但传统光响应SLIPS制备过程需要模板转印及氟化处理,操作繁琐且不环保。本文利用飞秒激光正交线扫描和光热响应Fe3O4纳米颗粒制备出仿猪笼草光热响应SLIPS,通过调整单侧近红外光触发位置,利用液滴润湿梯度和内部马兰格尼流,可以实现液滴运动状态和运动路径的动态操控。通过分析Fe3O4含量、润滑剂流变性能及液滴类型对液滴移动速率和响应时间的影响,对制备SLIPS的液滴操控性能进行优化,进而展现仿猪笼草光热响应SLIPS在芯片实验室、微流体反应器、生物医学工程等领域的广泛应用价值。 相似文献