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针对存在模型不确定性及风干扰时的固定翼无人机纵向着陆控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的指令滤波反步控制方案。首先建立了风干扰下的无人机动力学模型。然后将无人机的高度和空速分开控制,利用反步法求取控制信号,并设计有限时间扩张状态观测器对复合干扰进行估计;同时,引入指令滤波器以避免传统反步法中的“微分爆炸”问题。最后通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的控制方案能够实现对空速指令及高度指令的稳定跟踪,对模型不确定性及风干扰具有较好的鲁棒性。 相似文献
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医用X射线计算机断层摄影装置（简称CT机）在医学领域得到广泛的应用，它改变了传统的X射线摄影术，应用现代图像理论，采用高速多功能的电子计算机系统．对人体长轴相垂直的清晰的断层平面图像信息进行优化处理，从而获得人体横断面图像的高清晰度。在医学临床应用上范围也在发生不断变化．从第一代CT机主要用于头颅疾病诊断到现在的全身疾病诊断， 相似文献
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医用B型超声诊断仪超声源剂量和图像质量控制 总被引：3，自引：0，他引：3
医用B型超声诊断仪(以下简称“B超仪”)在医学临床上广泛应用以来,合理使用医用超声源的辐射剂量和诊断图像质量的要求越来越受到重视。为了保障患者的安全和诊断结果准确,避免漏诊、误诊引发医疗事故,国家于1999年3月发布了JJG639-1998《医用超声诊断仪超声源》检定规程,对B超仪的图像质量和患者辐射剂量做了明确的规定,并列入强制检定项目。一、超声源剂量控制超声辐射剂量是指超声强度与辐射时间的乘积。B超仪的工作原理是将一束高频超声脉冲波发射到人体内,通过声波辐射后,由人体内不同界面反射回不同波形生成图像,从而判断人体内的… 相似文献
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