基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.     

汉服对现代服饰设计的影响

随着我国对民族文化建设力度的增强,民族自信的增加,汉服作为汉族千百年来的传统服饰,重新走进人们的视野,并且以一种全新的方式融入现代服饰。本文通过对汉服特点以及汉服中蕴含的民族精神的介绍,来谈论其对现代服饰设计的影响。     

信息化环境下冲压工艺与模具设计课程教学设计——以垫圈类零件冲裁模拆装为例

以冲压工艺与模具设计课程中垫圈类零件冲裁模拆装为例,采用任务驱动下的教学做一体化的教学模式,运用任务驱动、演示操作、小组讨论、分组指导等多种教学方法,从教学分析、教学策略、教学实施及教学效果等方面探讨如何运用信息化手段优化冲裁模拆装教学设计,解决教学重难点、提升学生学习的主动性,促进学生职业素养及能力提升,推动教学改革,提高教学效果,以更好地推动课程改革。     

改进Elman神经网络在短期热负荷预测中的应用

热电厂的短期热负荷预测在城市集中供暖中起着至关重要的作用,直接影响热电厂的经济效益和热能利用率。电厂的短期热负荷一般采用神经网络预测模型进行预测,而BP神经网络应用最为广泛。Elman神经网络算法在BP神经网络基础上加入了承接层,作为一步延时算子,实现记忆能力,使系统具备适应时变能力,增强系统全局稳定性。但Elman神经网络算法模型的构造依然需要大量样本的支撑,而且输入层的变量多,导致预测时间依然很长,收敛速度慢。该文在Elman神经网络预测前,进行了相关系数预处理和对样本中异常值的平均化预处理,通过数据归一化运算,使Elman神经网络输入层变量大幅减少。仿真实验表明,改进的Elman神经网络算法使预测模型快速寻优,减少预测时间的同时明显提高预测精度。     

不同类型断层控制油气垂向富集的差异——以渤海湾盆地歧口凹陷歧南斜坡区为例

渤海湾盆地历经多期构造变动，断层圈闭发育普遍。断层作为断层圈闭的边界条件，在油气成藏过程中起着至关重要的作用。以断层圈闭较发育的歧南斜坡区为例分析了同向断层和反向断层控制油气垂向富集的差异，基于三维地震资料，从断层形成过程和断层圈闭分布出发，剖析了断层遮挡圈闭的成因及分布规律。结合油水分布规律，基于油藏解剖并应用储层定量荧光技术明确了不同类型断层控藏的差异及其形成机理。研究表明：①断层分段生长作用和断层上盘与下盘的差异活动是同向断层控制下断层遮挡圈闭形成的主要原因，斜坡区反向断层控制形成的断层圈闭则是断块掀斜翘倾作用所致；②同向断层圈闭发育在断层上盘分段点位置，只有当同向断层进入"硬连接"阶段方可形成断层圈闭，反向断层圈闭形成在断层下盘，在反向断层活动初期便可形成；③同向断层既可以控制油气在多套含油气系统中聚集成藏，也可在一套含油气系统中富集，而反向断层往往控制油气在一套含油气系统中富集；④不同类型断层控制油气垂向聚集的差异与圈闭发育位置以及断-盖配置有关。采用泥岩涂抹系数对沙河街组一段中部盖层控制的含油气系统的垂向调整进行定量评价，泥岩涂抹系数低于3.5时油气保存，泥岩涂抹系数高于3.5时油气垂向渗漏。     

某型航行横向补给系统干货发送柱结构强度有限元分析

某型航行横向补给系统主要用于加装在民用船舶上,其主要承力部件干货发送柱设计为组合式结构,并仅通过螺栓联结在甲板预设的安装底座上。针对发送柱的受力分析与计算要求,采用MSC/Patran软件建立发送柱的有限元模型,通过分析正常作业工况、自动解脱工况下的外力状况,以及发送柱底端固定、顶端受力和重力等边界条件,在软件中对模型施加相应载荷并得到应力和变形结果。采用MSC/Nastran的SOL106求解器对模型进行非线性静力计算,计算结果证明发送柱的结构强度设计满足要求。     

华北板块北缘中段太古宙变质岩的变质作用演化

"太古宙变质岩"为华北板块北缘太古代最底部的地质体,零散分布的变质表壳岩和变质深成侵入体是其主要组成。主要包括角闪石岩、辉石岩等在内的铁镁质岩石,这些岩石类型是原始火山沉积的产物经变质作用后形成的,是本文研究的主要岩石类型。铁镁质岩石的主要矿物有石榴石、辉石、角闪石、斜长石和石英。岩相学确定了变质作用的3个变质反应的存在,且与推测的矿物相的转化关系相吻合,同时与地质温压相结合,得出了研究区的变质热事件的IBC型和PTt演化轨迹确定了太古宙末期的变质热事件具有近等压冷却的过程。