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强化学习与深度学习结合的深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)模型,目前被广泛应用于机器人控制领域。机器人强化学习需要在3D仿真环境中训练模型,然而在缺乏环境先验知识的情况下,在3D环境中进行试错学习会导致训练周期长、开发成本高的问题。因此提出一种贯通2D到3D的机器人强化学习训练模式,将计算量大、耗时多的工作部署到2D环境中,再把算法结果迁移到3D环境中进行测试。实验证明,这种训练模式能使基于个人电脑的机器人强化学习的开发效率提升5倍左右。 相似文献
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超滤/臭氧氧化工艺对再生水中AOC的去除效果 总被引:1,自引:0,他引:1
如何控制微生物生长、保障水质生物稳定性,是再生水输配与利用过程中关注的重要问题。可同化有机碳(AOC)是评价水质生物稳定性的重要指标。对北京市某再生水厂超滤/臭氧氧化处理过程中AOC浓度及其分子质量分布特性的变化进行了研究,结果表明:二级出水中的AOC主要为分子质量>10 ku的有机物,超滤对二级出水中有机物的去除效果良好,对AOC的去除率达到73%。臭氧氧化可提高有机物的可生化性,导致AOC浓度升高了48%。在二级出水和超滤出水中,AOC物质以分子质量>10 ku的有机物为主,分别占79%和59%;经臭氧处理后,小分子质量(<1 ku)有机物对AOC的贡献明显上升,所占比例达到74%,同时大分子质量(>10 ku)和中等分子质量(1~10 ku)有机物所占的比例分别下降到22%和3%。 相似文献
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水利工程渠道滑坡的成因及治理对策 总被引:1,自引:0,他引:1
水利工程渠道的建设质量至关重要,但是水利工程渠道极容易出现滑坡等情况。本文着重阐述了水利工程滑坡产生的原因,以及针对这些原因提出了相应的防治措施。 相似文献
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综合采用多刚体动力学、结构动力学、动态子结构理论,同时考虑筏板和基础的弹性,建立一个双层隔振系统的动力学新模型,编程计算了筏板、基础板取不同阶模态时系统的固有频率,并通过与有限元计算结果对比,验证理论模型的正确性。采用数值仿真方法,分析基础与筏体弹性对双层隔振系统冲击响应的影响。仿真结果表明,隔振系统的合理建模可在保证计算精度的基础上,减少分析计算的工作量,有关结论可为工程实践中双层隔振系统的计算与分析提供参考。 相似文献