刚性航天器的预定义时间滑模控制

针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m.     

燃魂时刻 ikbc RX-78-2 VER2.0高达机械键盘

作为经典日漫,创作时间超过40个年头的高达系列凭借着天马行空的想象以及出色的故事内核吸引了一批又一批的粉丝,诞生出许多周边及定制产品。而ikbc于近期推出的RX-78-2 VER2.0便是依照“元祖高达”的设计理念打造的定制机械键盘。看到它,你的“中二之魂”是否再度燃烧了呢?     

白油加氢催化剂停工卸剂过程研究

依据白油加氢装置催化剂卸剂情况研究,介绍了白油加氢催化剂卸剂的风险,提出了主要的应对措施,以停工过程处置、氮气保护、真空抽吸、惰性封存的办法可以减少或消除催化剂停工卸剂过程出现的隐患,防止安全事故发生.     

罗技M221静音无线鼠标

高效且静谧的办公环境是许多白领们十分向往的,为此不少外设厂商针对这类用户推出了主打静音效果的机械键盘和鼠标,比如罗技最近推出的M221静音无线鼠标便是这样的一款产品。在外形设计方面,罗技M 2 2 1 静音无线鼠标采用对称式人体工学设计,同时尺寸仅99mm×60mm×39mm,即使在装入电池之后,重量也仅75.2g,小巧且轻盈。用料方面,这款产品主要以硬塑料制成,同时为了让产品更具质感,鼠标表面还采用了磨砂与亮面两种不同的工艺—其中磨砂部分主要集中在鼠标上盖、侧面底部,提供握持时的舒适度;亮面部分则集中在鼠标的腰线部分,起到提升产品颜值的作用,而且,评测的这款罗技M221静音无线鼠标采用了薄荷绿配色,相比传统的白、黑色更富活力。值得一提的是,为了提高握持时的稳定性。     

一种融合"数据+水务"的智慧水务解决方案

本文简要介绍了智慧水务的一种融合"数据+水务"解决方案,打造水务的数据中心,充分发挥数据的价值,完善系统运营管理机制,实现以数据支撑的水厂智慧运营、决策和服务等,使水务管理更加智能化和规范化,从而达到智慧水务的需求.对水务行业的信息化水平有较好的参考作用.     

天然气水合物储层泥质细粉砂挡砂介质堵塞规律与微观挡砂机制

中国南海海域部分天然气水合物储层中地层砂为高泥质含量细粉砂，开采防控砂难度较大。针对高泥质细粉砂挡砂机制问题，使用粒度中值为10.13 μm的泥质细粉砂样品，模拟单向气液携砂流动条件，使用绕丝筛板、金属烧结网、金属纤维、预充填陶粒4类挡砂介质在20~80 μm挡砂精度下进行挡砂模拟实验，采用显微成像系统观察挡砂介质内部及表面砂粒沉积与堵塞动态，分析介质流通性能和挡砂性能变化，总结堵塞规律、微观挡砂机制与形态及其控制因素。研究结果表明，不同类型和精度的挡砂介质对泥质细粉砂的堵塞总体呈现堵塞开始、堵塞加剧和堵塞平衡3个阶段。随着驱替进行，挡砂介质渗透率逐渐降低，幅度会高达90%以上；同时过砂速度减缓，最终过砂率为5%~10%。根据堵塞规律和微观图像分析，提出了粗组分分选桥架、局部砂团适度挡砂、整体砂桥阻挡等挡砂介质对泥质细粉砂的3种微观挡砂机制。以粗组分分选桥架挡砂机制为主的挡砂工况下，挡砂介质堵塞渗透率较高，但过砂率超过15%，挡砂效果较差；以整体砂桥挡砂机制为主时，过砂率在10%以下，挡砂性能较好，但各类挡砂介质的堵塞渗透率不足1 D，流通性能较差。局部砂团适度挡砂机制为主时介质挡砂性能及流通性能介于两者之间。挡砂介质对天然气水合物储层泥质细粉砂的微观挡砂机制和形态受挡砂介质类型、精度、地层砂特征以及流动条件等因素控制，其规律对于水合物泥质细粉砂防控砂优化有指导意义。     

基于BIM的钢网架结构施工模拟与监测

针对大型钢网架结构工程施工中的安全性问题，采用BIM技术构建钢网架结构的施工模拟和监测应用。利用Revit结构模块构建钢网架结构模型，利用Robot软件分析钢网架结构的力学性能。通过Navisworks软件构建模型施工段的模拟与监测，根据Project分区建模功能实现对Navisworks进度计划编制和追踪，满足进度计划的快速编制和修改；采用Microsoft excel csv文件满足对Navisworks总进度计划的导入与导出工作；采用“Time Liner”进度计划建立模型与进度任务的连接，实现了钢网架结构的整体滑移动画视频模拟。     

基于推理注意力机制的二阶段网络图像修复

现有的图像修复方法在处理大面积缺失或高度纹理化的图像时，通常会产生扭曲的结构或与周围区域不一致的模糊纹理，无法重建合理的图像结构。为此，提出了一种基于推理注意力机制的二阶段网络图像修复方法。首先通过边缘生成网络生成合理的幻觉边缘信息，然后在图像补全网络完成图像的重建工作。为了进一步生成视觉效果更逼真的图像，提高图像修复的精确度，在图像补全网络采用推理注意力机制，有效控制了生成特征的不一致性，从而生成更有效的信息。所提方法在多个数据集上进行了实验验证，结果表明该图像修复方法的结构相似性指数达到了88.9%，峰值信噪比达到了25.56 dB，与现有的图像修复方法相比，该方法具有更高的图像修复精确度，生成的图像更逼真。     

计量皮带秤防冲料控制方案

由于计量皮带秤在使用过程中会产生冲料现象，导致扬尘，影响环境，易损坏皮带，也增加了现场岗位人员劳动强度，针对性地进行了控制系统的改造，通过控制料仓仓容稳定了计量，同时解决了扬尘问题。