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4.
焊接温度场对于管道焊接机器人的视觉系统能否正常运行有重要影响,因此,有必要测量焊接熔融区域的温度分布场,为确定相机的工作距离提供依据。根据红外热像仪的测温原理,通过比较视觉传感器处于不同高度时的温度分布场,得出了相机的最佳安装高度范围。在焊接实验中,每次将相机下降10mm记录温度场分布。实验结果表明:相机的最佳工作距离为115mm~165mm,在此范围内能保证视觉传感器获取图像的质量和相机寿命。 相似文献
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自主研发了一套用于储罐内角焊缝焊接的线结构光视觉引导系统。引入光平面建立了视觉传感器的三维数学模型,并通过定义双参考坐标系对光平面进行标定得到精确的像素坐标与世界坐标的三维转换矩阵。在图像处理上则采用两步定位的方法,第一步,使用基于相关性模板匹配法对焊缝进行匹配,匹配ROI仅为原图的10.66%,可以大幅减少系统处理时间,提高效率;第二步,通过改进的Canny算子自适应提取复杂环境中的焊缝特征边缘并拟合直线,得到精确的二维像素坐标,最后结合三维转换矩阵将其转化为三维世界坐标实现定位。通过焊接测试,该视觉引导系统的纠偏偏差小于0.12 mm,平均处理纠偏时间小于130 ms,具有较高的精度和实时性,可以满足实际的焊接要求。 相似文献
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8.
从声振系统激励和响应的频谱特征、预测模型的特点、精度等方面总结了统计能量分析方法(SEA)在多个领域内的应用成果,得出了含有声子系统的双壳和单壳系统是两种基本的SEA声振预测模型的结论。该系统的特点是内外的声能交换须通过声振耦合来实现,当激发的声波频率低于双壳的共振频率时,双壳系统转化为单壳系统。深入讨论了影响其SEA模型预测精度的主要因素是结构子系统的划分方式、统计能量分析参数的测量,以及有界空间内声振耦合损耗因子的正确计算。 相似文献
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10.
针对工程量清单计价法实施以来造价管理过程中出现的情况和问题,简要阐述了现阶段工程施工招标在编制工程预算造价、拟订合同价款确定与调整方法、评审投标报价三个重要环节进行造价控制应掌握的要点与方法。 相似文献