双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制

讨论了载体位置与姿态均不受控情况下,漂浮基双臂空间机器人系统跟踪惯性空间轨迹的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动系统,保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性关系;对系统的运动学分析表明,联系机械臂末端抓手运动线速度与机器人关节铰速度的Jacobi关系也可以通过增广向量的处理,得到保持惯性参数线性关系的增广广义Jacobi关系。基于以上结果,针对系统参数不确定的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的鲁棒混合自适应控制方案。由于在上述系统运动学、动力学分析中耦合了系统动量守恒关系,所提出的控制方案具有不需要测量、反馈机器人载体位置、移动速度、加速度的优点;同时,由于上述控制方案仅在参考速度、加速度的计算中采取了参数调节方式,而在控制部分对不确定参数采用了保持鲁棒性的方法,有效地减少了计算量,有助于缓解空间机器人机载计算机运算能力有限的矛盾。通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,验证了算法的有效性。     

平底摆动椎杆盘形凸轮实际廓线曲率半径

本文首次使用支撑函数法正确推导了平底摆动盘形凸轮实际廓线半径公式。本方法的优点是形式简单,推导方便。     

平底摆动推杆盘形凸轮实际廓线曲率半径

本文首次使用支撑函数法正确推导了平底摆动盘形凸轮实际廓线半径公式。本方法的优点是形式简单,推导方便。     

升降横移式立体车库钢结构有限元优化

建立了某型号升降横移式立体车库的钢结构框架有限元模型,通过Ansys进行了受力及变形分析,并进行局部位置的优化设计,使钢结构框架更为合理,大幅度减少了变形;同时对型钢截面进行优化,减少了整体用钢量,实现减重。     

自由漂浮双臂空间机器人基联坐标系内的一种增广变结构鲁棒控制方法

结合系统动量(矩)守恒关系,对自由漂浮双臂空间机器人系统进行了运动学和动力学分析,得到了一组与适当选择的惯性组合参数呈线性关系的欠驱动系统动力学方程,采用增广变量思想,克服通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,设计了漂浮基双臂空间机器人末端爪手跟踪基联坐标系内期望轨迹的增广变结构鲁棒控制方案.该控制方案不需要反馈漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,该控制方案化积分运算为简单四则运算,计算量大为减小,有利于实时应用.数值仿真验证了算法的有效性.     

基于物联网技术的智慧电梯监管系统研究与应用

针对电梯目前缺乏有效技术手段安全监管的现象,提出基于物联网的智慧电梯安全监管系统理念。采用红外线检测、位移检测等传感器构建了智慧电梯安全监测系统,实现电梯关人、异常振动、超速等故障采集,并通过广泛收集相关数据开展大数据分析,联网实现数据共享形成有效的电梯监控档案,将监管、检验、维保、服务等应用融合在一个平台,进一步提升电梯日常运行监督和公共安全治理能力。应用试验表明,系统运行稳定可靠、报警及时有效。     

基于老年人感知系统的家用消防产品设计研究

通过分析现有消防产品的种类和应用现状以及老年人的视、听觉等感知特点,归纳总结出老年人使用消防产品时的真实需求,并以通用设计的原则和方法为基础,结合现有灭火器材进行设计。从灭火器的核心功能、造型特点、视觉表现这三个角度探讨出适用于老年人使用的产品。进一步改良了消防产品的设计,使其在产品分类上更加细化,为我国消防产品的改良设计提供了参考;有效地提高了老年人群体在火灾中的安全系数。     

空间机器人关节空间轨迹跟踪的补偿学习控制

讨论了具有不确定性的漂浮基空间机器人系统的控制问题。在载体位置不控、姿态受控情况下,结合系统动量守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基空间机器人的系统动力学方程。由系统的闭环动态误差方程,设计了漂浮基空间机器人的控制方案,提出了一种补偿学习控制方法,给出了漂浮基空间机器人系统的数值仿真,验证了该方法的有效性。