基于改进蚁群算法的农用喷药机器人路径规划

研究农用喷药机器人路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的路径寻优方法。首先,获取实际工作环境信息,抽象化处理工作环境,采用栅格法建立喷药机器人工作环境模型;其次,为使算法搜索更具目的性,引入目标点诱导机制,设计新的距离启发函数,并在此基础上对状态转移概率进行改进;为避免算法搜索出现停滞和提高路径搜索效率,通过引入信息素阈值限定、信息素局部和全局更新相结合的策略对信息素更新方式进行优化;最后,通过仿真实验测试两种算法解决喷药机器人路径规划问题的实际效果。结果表明:两种算法均能有效解决喷药机器人路径规划问题,且相比传统蚁群算法,改进蚁群算法不仅可以有效改善自身收敛性能,而且可以增强自身全局寻优能力。     

基于示教功能的印花头控制系统设计

印花头是旋转式自动印花机的重要部件之一,其刮刀的速度和运动范围直接影响丝网印花的质量与效率,本文介绍了可编程控制器与变频器构成的低成本示教印花头控制系统的工作原理及软硬件实现方法,应用具有示教功能的印花头能方便实现速度和位置参数的调节,减少辅助时间.     

MCPC—B型立体花色冰淇淋成型机的设计

本文从总体方案与工艺流程、传动部件与造型机械手以及微机气动控制系统等方面介绍了一种经济型的立体花色冰淇淋成型机的设计。     

基于CC-Link的并条生产系统的研究

介绍一种基于CC－Link现场总线的并条生产系统，对该系统的配置、功能及特点作了描述并简要说明软件编制方法。     

PLC在ASFA306型并条机系统中的应用

通过对ASFA306并条机机械结构的介绍,分析了并条机控制系统的工艺要求,设计了基于可编程控制器、变频器、人机界面的控制系统,提高了控制系统的可靠性。变频调速启动平稳,调速方便。采用触摸屏,实现人机对话,设有故障显示功能,利于迅速排除故障,提高机器运转率。     

并联六自由度机器人智能控制算法的研究

并联六自由度机器人在许多行业有着非常好的应用前景，其特殊结构给机器人带来许多其它机器人不具备的优点，但是也给机器人的精确控制造成了困难。机器人运动时每个液压缸上分配的负载是变化的，因此每个液压伺服回路的受力、频率等系统参数也是变化的，常用的控制算法很难实现系统的精确控制。为了解决该问题，文章在建立了系统数学模型的基础上，设计一种采用双链交叉算子的遗传算法来荻取模糊控制的经验，实现对机器人的智能模糊控制。仿真实验表明：该控制算法能够比较精确地控制并联机器人，效果要优于一般的控制算法，并且操作简单、智能程度高。     

基于数学形态变换的骨骼CT图像边缘提取

本文提出了数学形态变换结合Canny边缘算子提取图像边缘的方法,通过研究骨骼CT图像边缘提取,证明该方法几何意义明确,去噪效果明显,性能优越。     

LYP1050轮转胶印机控制系统设计

为满足印刷市场对高速、高质量及高效率胶印机的需求,设计了一种LYP1050轮转胶印机控制系统。首先,采用汇川AC810运动控制器作为主控制器,以汇川IT6000系列触摸屏作为人机交互界面,结合伺服驱动单元,搭建了LYP1050轮转胶印机控制系统的硬件平台。然后,提出了LYP1050轮转胶印机的多轴同步控制、闭环速度和收卷锥度张力控制以及自动套色控制方法,同时,对LYP1050轮转胶印机控制系统的下位机程序和人机交互界面进行设计。最后,通过采集LYP1050轮转胶印机样机实际运行时的套色误差来验证所设计的控制系统的可靠性。试验结果表明：该轮转胶印机的套色精度可控制在±0.05 mm内,符合套色要求。所设计的控制系统安全可靠,同步性较好,套色精度高,故障率低,具有广泛的通用性,可为同类型轮转胶印机控制系统的设计提供参考。     

基于机器视觉的制袋机裁切定位系统设计

目的针对圆角包装袋传统裁切工艺中存在的毛刺和废料问题,设计一种基于机器视觉的高精度制袋机裁切定位系统。方法利用LED背光源、低畸变镜头、CMOS黑白相机和工控机搭建视觉系统硬件平台,在Visual Studio开发环境中,基于OpenCV函数库设计视觉软件,用基于最小二乘法检测图像边缘,进而标定相机,提取包装袋圆角轮廓为特征信息。系统以特征信息为匹配模板对圆角位置进行精确定位,得到亚像素级角点位置,最终控制伺服系统执行误差补偿裁切。结果该定位算法可实现16 ms内精确定位圆角坐标,绝对误差小于±0.02像素点。结论基于机器视觉的定位系统具有运算速度快、定位精度高等特点,有效改进了传统制袋工艺,能够满足生产需求。     

基于虚拟总轴的制袋机多轴同步控制系统设计

目的为了提高制袋产品质量及同步控制精度,实现产品技术升级,设计一种基于虚拟总轴的多轴同步控制系统。方法以三边封制袋机为研究对象,介绍其工艺流程及工作原理,搭建其运动控制系统拓扑结构,基于虚拟总轴同步控制策略,详细分析制袋机多轴同步控制基本原理,设计一种浮辊补偿算法,给出软件设计方法,并通过实际运行采集实验数据进行验证。结果该控制系统可以满足制袋机的运动控制要求,补偿相邻两轴间的同步误差,使得制袋系统两牵引轴间同步误差控制在0.3%左右。结论引入该策略的同步控制系统具有良好的同步性与稳定性,提高了制袋质量、精度和效率,降低次品率,较好地满足了制袋机裁切精度要求。