具有避障的机器人集群系统分布式编队控制

针对具有线性二阶积分运动学模型的机器人集群系统,基于机器人之间的相对状态信息设计了分布式编队控制器.通过变量替换,将机器人集群系统的编队问题转换为一致性控制问题,推导得到了机器人集群系统实现期望编队队形的充分性条件.利用人工势场函数的方法,设计了具有避障功能的机器人编队控制器.最后,仿真实验证明,机器人集群系统实现编队并能够避免与障碍物发生碰撞.     

利用独立分量分析法去除地震噪声

 独立分量分析（ICA）作为盲源分离（BSS）的一种新方法,是分解观测数据中独立信息的有力工具。以往的ICA算法一般假设噪声可以忽略不计，而实际的观测数据中又常常包含一些加性噪声。对于加性噪声的影响不能忽略的情况下，改进的ICA算法首先利用非零时间滞后协方差，应用两步特征值分解法(EVD)可成功地去除部分加性噪声的影响；再利用ICA算法就能更好地分离出原信号。本文通过对地震理论模型和实际资料的试验，说明改进的ICA算法能够有效地克服加性噪声对常规ICA算法的影响，能够分离出地震资料中的有效信号，从而实现利用独立分量分析压制地震资料噪声的目的。     

变压器有载调压开关故障诊断及处理

变压器的绕组（有载调压开关）和铁芯是传递和变换电磁能量的主要部件,保证它们的安全是变压器可靠运行的关键。本文通过对某110kV变电站#2主变压器有载调压开关故障的案例进行了分析与处理,并针对此类现象提出一些想法和措施,预防事故的发生。     

一种基于模糊评判的水平叠加方法

以信号的模式识别为基础,应用模糊评判的方法,通过道集叠加得到标准道,对道集内的各道进行模糊评判,剔除评判结果最差的道,再次进行叠加、评判、剔除,直到达到要求的评判结果或规定的最大剔除道数.模拟试验表明,通过模糊评判方法得到的叠加记录的效果明显优于直接叠加.     

不同交货期窗口下的提前／拖期调度问题

本文对不同交货期窗口下的提前／拖期单机调度问题进行了分析，给出了最优序列中相邻工件对所满足的必要条件，提出了两个调度优先级法则，并在给出评价函数的基础上对此问题使用了过滤束搜索算法。文章的最后给出了实验结果和结论。     

大同华严寺薄伽教藏殿尺度设计再读*

古建筑尺度研究之于个案营造技艺、营建历史, 群案匠作示踪,度量衡史和科技史研究均有重要意义。对于创建纪年明确,集辽代大木、辽代彩塑、辽代壁藏于一体的薄伽教藏殿而言,其尺度研究意义尤为凸显,然现有研究中关乎尺度者仍有诸多空白可补。基于三维激光扫描数据和前人测绘成果,试对该殿之大木、主尊佛像、平棊和藻井架构、壁藏的基本尺度设计进行解读,并提出七点尺度假说。     

高校优秀人才培养模式的新思路

高等学校是培养高素质人才的摇篮.随着我国高等教育的大力发展,高等院校的大规模扩招,如何培养"厚基础、宽口径、强能力、高素质"的人才是一个值得思考的问题.我校在借鉴了其他高校的办学经验基础上,于1999年创立了具有"理工结合"特点的教学改革试点班(以下称"试点班").在不断的教学实践中,从人才培养模式和专业口径设置方面探索出一条新思路.     

一种新的基于高阶统计量的相干体算法

相干体技术有效地反映了地震响应在横向上的变化,可以用来识别构造、地层、岩性、孔隙以及油气的变化情况。本文利用高阶统计量比功率谱函数包含更多信息及其对高斯噪声不敏感的优点,以第一代基于相关的相干体算法为基础,提出了一种新的基于高阶统计量的相干体算法。实际资料的水平时间切片和沿层时间切片的实验结果表明。该算法具有很好的抑制噪声的能力和较高的分辨率,而且具有很快的计算速度。是一种十分有效的相干体算法。