基于关节优先级的冗余机械臂柔顺控制方法

针对冗余机械臂柔顺控制过程中某些关节运动可能超出安全范围导致安全事故的问题,提出一种基于关节优先级的冗余机械臂柔顺控制方法。此方法通过雅可比矩阵的加权广义逆矩阵与阻抗控制中机械臂的末端速度相结合,计算出关节角度增量,并对关节角度进行迭代更新。在机械臂运动过程中,为减小超限关节的角度增量,将相应关节设置较小的关节优先级,将超限关节角度变化保持在安全范围内。最后使用一种八自由度的冗余机械臂进行柔顺控制实验验证。结果表明：将相应关节设置较小优先级后,该关节角度增量减小,证明了该柔顺控制方法的可行性和有效性。     

TMS320VC5402引导方式的研究及其实现

TMS320VC5402的高性能、低功耗特点使其广泛适用于需要脱机运行的内嵌式系统。为实现脱机运行,其片内掩膜ROM带有一个引导装载程序bootloader,可以实现对用户程序的多种引导装载。文中介绍了TMS320VC5402片内bootloader的引导原理,给出了并行引导方式的设计方案。     

基于模型预测的PMSM直接转矩控制转矩脉动抑制方法

针对传统直接转矩控制方法转矩脉动大的问题,提出了一种基于预测控制减小转矩脉动的方法。首先对定子磁链矢量扇区进行了更加细致的划分,增加了可选有效电压矢量的数量,进而提高直接转矩控制的自由度。在此基础上,分析了零电压矢量对定子磁链幅值与转矩的影响,将零电压矢量加入到控制过程中,最后通过预测控制方法选择最优电压矢量。仿真结果表明,所提方法可有效降低转矩脉动,转矩脉动最大可降低61%,同时所提方法与传统直接转矩控制方法相比,具有更好的动态响应性能。     

某艇用发动机冷却系统分析及优化

为解决某高速艇用发动机水温高、中冷后气温高及变速箱润滑油温高的问题,进行故障艇系泊试验、航行试验及首台样艇测试分析,排查故障原因;利用Creo三维设计软件提取管路流体域,导入Simerics MP+软件进行模型处理及参数设置,建立海水冷却系统仿真模型,设计不同管路方案,进行压降分析。优化海底门、海水管路、海水过滤器结构,进行系泊试验与航行试验验证。结果表明：发动机水温高的根本原因是海水泵前管路压降大;将海底门、海水管路、海水过滤器直径由65 mm增大为80 mm,可以降低该艇冷却系统海水泵前管路压降,发动机水温、中冷后气温和变速箱润滑油温都在合理范围内,解决故障问题。     

喷涂速凝橡胶沥青防腐涂料在烟道防腐工程中的应用

天津滨海新区临港热源厂一混凝土烟道因烟气腐蚀,造成烟道严重渗漏。经试验,SSE-C301喷涂速凝橡胶沥青防腐涂膜对该烟道内的腐蚀成分有很好的抵抗作用,因而被选做主要维修材料。速凝橡胶沥青涂料通过1.5 MPa以上的喷涂压力,完全覆盖了该烟道内墙面砌块接缝,从而保证了在未进行抹灰找平的砌块墙体上施工防腐涂层的质量;涂料3~5 s内速凝固化的特点,确保了侧面喷涂不发生流淌,从而也使侧面涂膜的成膜质量和厚度的均匀性得到了保障。     

一种低存储量需求的高效LDPC译码方法

提出了一种高效的低密度奇偶校验码（LDPC）译码方法,相对于传统译码方法,仅需增加少量存储量便能获得接近2 倍的吞吐率增益.本文将修正的最小和算法与分组双向消息传递（STMP）译码算法相结合,提出了基于最小和的分组双向消息传递算法（MS-STMP）,并给出了相应的迭代交叠方案.随后讨论了交叠过程中2 种运算单元对存储器的访问.最后以中国地面数字电视传输（DTTB）标准中使用的一组LDPC 码为例,计算了MS-STMP 算法相对于传统双向消息传递（TPMP）算法的吞吐率增益和额外增加的存储量.计算结果表明,MS-STMP 算法平均增加44%的存储量,而将吞吐率平均提高到1.85 倍,相对于交叠（OMP）算法有明显的优势.     

山东省政府启动质量奖

元月５日下午 ,在山东省质量工作会议上 ,山东省副省长韩寓群和省质量技术监督局等有关部门的领导 ,将“山东省产品质量奖”奖牌颁发给了海尔集团、鲁抗医药股份有限公司等３３家企业。这次授奖标志着山东省政府质量奖制度的正式启动。山东省政府依法设置的省质量奖 ,是山东省质量工作的最高荣誉 ,分设产品、工程、服务和质量管理等４个奖项。以省政府的名义发布 ,由省质量技术监督局负责组织协调和日常管理质量奖工作。去年以来 ,山东省质量技术监督局会同有关部门先后印发了《山东省质量奖试行办法》、《山东省产品质量奖评审细则》等配套…     

一种海洋混凝土工程防护用喷涂速凝橡胶沥青环氧防水防腐涂料的研制

混凝土工程在海洋环境中会不断受到腐蚀,存在严重的安全隐患,涂层防护是目前应用最广泛的海洋防腐技术之一.以喷涂速凝橡胶沥青防水涂料为对象,研究了环氧树脂、氯丁胶乳、纳米Si02对涂料力学性能与防腐性能的影响,结果发现添加环氧树脂、纳米Si02能较大幅度提升涂料的强度、附着力及防腐性能,且不影响施工效率与存储稳定性.     

基于旋转不变阵列的分段平稳信号欠定DOA估计

为克服KR-MUSIC算法限定阵列为均匀线列阵、需要空域谱搜索、计算量较大的缺点,提出了一种基于旋转不变阵列的DOA估计算法,扩大了应用范围,且算法通过解析运算估计DOA,避免了计算量较大的谱搜索.该算法可估计的DOA个数由KR-MUSIC方法的2N-1增加到N²/2.仿真结果表明,在同样信噪比、帧长和帧数条件下,本文算法的性能要优于KR-MUSIC算法.     

新型数字移相器的设计

介绍了DDS（直接数字频率合成）移相器的基本原理及其信号频率受限的问题,提出了数字移相器的两种新设计：改进型DDS数字移相器和三角函数合成法数字移相器.改进型DDS型移相器提高了相位分辨率;而三角函数合成法在保持移相分辨率较高的前提下,扩展了移相信号的频段.