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1.
为了提高3-RRRU空间刚柔耦合并联机构的轨迹跟踪精度,提出了一种基于瞬态刚体校正法的逆动力学模型求解方法来构建该机构的非线性控制策略。首先,利用自然坐标法和绝对节点坐标法建立该机构的非线性逆动力学模型,它考虑了各支链柔性空间梁单元的剪切效应,并能描述柔性梁的大范围非线性弹性变形。然后,通过分析刚柔耦合动力学模型在求解过程中出现的相容性问题,结合自然坐标法与理想运动学模型,提出了瞬态刚体校正法并求出逆动力学模型的稳定数值因果解。最后,基于该数值解构建并联机构的非线性控制策略,通过仿真与实验验证了该方法的可行性与有效性。仿真与实验结果表明:逆动力学方程组的求解精度为10-6,约束方程的相容误差为10-8;与刚性并联机构的控制方法相比,该方法在圆形轨迹下的最大跟踪误差降低了0.465mm,圆度误差降低了0.416mm。结果表明:该求解方法解决了闭链机构多体动力学方程的违约问题,有效地改善了系统的综合收敛性能,所构建的控制策略提高了并联机构的轨迹跟踪精度。  相似文献   
2.
深部松软巷道破坏给矿井正常生产及工作人员的安全带来了严重威胁,以桃园煤矿7244工作面机巷为例分析了深井松软巷道的破坏机理,提出锚注支护方案,并通过实践证明了该方案技术及经济合理性,同时对相似地质条件下松软巷道围岩控制也具有一定的借鉴意义。  相似文献   
3.
在松软巷道中,锚杆支护通过锚杆群的锚固作用,把围岩周边一定厚度范围内的松散岩体均匀压缩成能承受一定荷载的承重环。分析了承重环支护抗力情况,结合FLAC2D软件对不同锚杆支护参数的围岩维护效果进行了对比,证明了密集短锚杆在松软巷道中支护的优越性。  相似文献   
4.
秦帅  刘懿 《采矿技术》2017,17(6):50-54,58
综合分析讨论了目前国内评价冲击地压危险性时采用的一般方法,在此基础上指出采用单轴抗压强度指标作为主要依据的应力泛定量评价法在评价矿井冲击危险性以及指导现场支护和冲击地压治理方面的优势,针对该方法在评价低抗压强度煤体工作面时存在的评价结果偏于保守,冲击危险性结论高于真实结果的问题,提出了引入应力修正因数指标对评价结果进行修正。以最新的煤体冲击倾向性鉴定国家标准为理论依据,建立了煤体单轴抗压强度与应力修正因数之间的函数关系式,完善了冲击危险性应力泛定量评价法,构建了可用于低抗压强度煤体矿井的冲击危险性评价方法,扩大了应力泛定量评价法的适用范围。  相似文献   
5.
张士岭  秦帅 《煤炭技术》2014,33(11):97-99
基于通用离散元程序UDEC数值模拟方法,结合试验工作面回风巷的生产地质条件和围岩力学参数,建立和围岩条件相似的数值模拟模型,研究复杂条件下小煤柱动压巷道围岩结构的变形特征,着重探讨基本顶的不同断裂位置对于窄煤柱动压巷道围岩变形的作用,为完善沿空巷道变形理论和小煤柱动压巷道锚注支护参数提供依据。  相似文献   
6.
秦帅  丁涯 《山西建筑》2015,(2):56-58
选取影响土质高边坡稳定性的指标,采用变量控制的方法,在ABAQUS软件中分别计算了各个指标不同数值情况下的稳定系数,并利用改进的灰色关联分析法计算出土质高边坡稳定性对各个因子的敏感性,为以后的边坡工程设计和施工提供一定的参考。  相似文献   
7.
针对孝义铝矿边坡残矿回收过程中的技术难题,从内排土场的影响因素着手,首先通过分析内排土场的破坏方式,计算内排土场坡角线与工作帮的安全距离;其次分析计算排土场容积与废渣松散体之间的关系,最后确定内排土场的结构参数并提出了排土场的管理技术措施。  相似文献   
8.
广州城市综合体的整体发展至今仍处于起步阶段,巨大的建设需求和缓慢的前进脚步使广州的城市发展一时间陷入了尴尬的境地。研究通过对比国内外优秀城市综合体的建设经验与广州城市综合体的建设,探讨广州城市综合体发展的制约因素,从土地供应、用地管理、交通规划和建筑控制等方面提出借鉴要点及政策建议。  相似文献   
9.
唐公沟煤矿技术改进前3-2煤层采用的是房柱式开采方式,在进行下位4-2上煤层开采时,顶板的相应区域将受到3-2煤层采空区遗留煤柱的影响而产生应力集中,易造成4-2上煤层开采时两巷片帮、冒顶,工作面煤壁片帮。通过建立UDEC数值模型,研究了4-2上煤层工作面推进过程中3-2采空区遗留煤柱的骨牌失稳现象,分析得出了4-2上煤层工作面位移变化规律及不同煤柱宽度对骨牌失稳效应的影响。  相似文献   
10.
夜长坪钼矿采用自然崩落采矿法,在生产中底部结构工程布置在极不稳定的氧化矿石中,巷道破坏严重,无法进行正常的放矿工作。通过采用FLAC软件进行数值模拟,对巷道支护形式及支护参数进行模拟计算,对不同的方案进行甄选,为现场支护方案和参数的确定提供重要依据。  相似文献   
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