基于机器视觉的织物经线偏移检测方法

针对我国印染行业一直以来人工扒幅退捻,工效低,劳动强度大的难题,提出了基于机器视觉的经线偏移的检测方法,大大提高退捻效率与精度.利用CCD摄像机获取织物的图像,对获取的图像进行Blob分析,分析的主要流程包括:图像的提取,分割图像(初始分割、形态学处理等),特征提取.通过实验表明,该方法可以检测出经线的偏移的角度,且有很高精度,可用于立式退捻开幅机.     

一种装箱作业并联机器人机构的运动性能

目的针对目前食品、药品等装箱作业要求,将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构,并对其进行运动性能研究,确定其能否满足生产要求。方法对并联机构进行运动学分析,建立并联机器人的雅可比矩阵,利用几何法求解位置正、逆解;引入稳定性、运动分辨率和刚度性能指标,对机构进行运动性能分析,绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱,研究机构在竖直方向上的刚度性能。结果该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定,抓取或者放置物体阶段具有较高精度,且竖直方向的刚度较高。结论该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的装箱作业,在实际装箱作业中取得了广泛应用。