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1.
Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi- 相似文献
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3.
根据塔机预埋节施工的特点,利用专门设计的水平度调节工具和调节方法,实现对预埋节水平度进行简便、精确的调整,通过对预埋施工全过程的有效控制,将预埋节水平度可靠的控制在0.5/1000以内.使塔机预埋节固定式底架结构的优良性能得到充分发挥,杜绝因预埋节水平度超标导致的不良后果的出现. 相似文献
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5.
本文设计了一种应用在直流微电网中的二次控制策略。通过对有限时间收敛的多代理控制协议的应用,各个分布式发电单元只接收相邻节点的信息,实现了各个分布式发电单元输出电流的精确均分和输出电压的平均值恢复。电流的均分通过对虚拟阻抗的调节实现,电压的恢复通过对参考电压的调节实现,此外设计了一种对系统虚拟阻抗的协同调节策略来改善系统的动态性能。最后通过在Matlab/Simulink上搭建直流微电网仿真模型,并在RT-LAB上搭建了硬件在环实验,验证了控制策略在低通信速率下的有效性。 相似文献
7.
重水作为反应堆的慢化材料,其浓度直接影响反应堆的安全和性能。为研究其重水浓度与吸光度间的关系曲线类型,基于朗伯-比尔定律,从理论上推导出液态重水中某种水分子的红外吸收峰分别与0~2种其他水分子的红外吸收峰发生重叠时重水浓度与吸光度间的关系式,分情况对二者之间的关系曲线类型进行讨论。采用傅里叶变换红外光谱仪,测得浓度为0.015%~99.98%(摩尔比)的重水标准样品吸收光谱,对重水浓度和吸光度间的关系曲线类型进行验证,理论推导与实际吻合。研究表明,一般情况下,宽浓度范围内,重水浓度与吸光度间的关系曲线类型为二次曲线;窄浓度范围内,关系曲线类型为线性。特殊情况下,吸光度为定值或关系曲线类型为线性。 相似文献
8.
四川盆地东南部地区盆缘槽档转换带和盆外隔槽式构造带向斜发育,由于其整体抬升时间长,构造运动强烈,剥蚀量大,区域保存条件相对复杂,导致不同向斜五峰组—龙马溪组为常压且页岩气含气性差异较大。在研究区向斜构造五峰组—龙马溪组页岩发育特征、后期保存条件、含气性等差异的基础上,分析了向斜构造页岩气富集主控因素,并总结了3种有利于页岩气保存富集的构造样式。研究结果表明:优质页岩发育是页岩含气性的物质基础,川东南地区盆缘和盆外向斜五峰组—龙马溪组优质页岩发育,页岩气物质条件相似;保存条件是影响页岩含气性差异的关键因素,页岩地层埋深大、地层倾角小、远离剥蚀区和发育反向逆断层,有利于页岩气的保存,总体上盆缘槽档转换带内向斜构造保存条件更好,盆外隔槽式构造带内向斜较差;盆缘槽档转换带复向斜构造内"洼中隆"断背斜、宽缓残留向斜中心、逆断层侧向遮挡向斜3种构造样式有利于页岩气的富集。 相似文献
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