安全遮拦收放机械臂控制系统设计与实现

针对安全遮拦存在重量大,不易搬运等问题,设计了一款专门用于收放安全遮拦的新型机械臂.机械臂采用三个通用线性模组和一个旋转平台进行搭建,根据运动学模型,对机械臂进行轨迹规划,以PLC为控制核心,采用PTO模式控制步进电机,实现了机械臂的轨迹控制.实验结果表明:机械臂能准确将安全遮拦放置在指定位置,可实现多个安全遮拦的连续自动收放.     

基于VB的渐开线圆柱齿轮及花键的参数化设计

利用VB编写渐开线圆柱齿轮及花键来生成数据文件,该数据文件包含了用来拟合渐开线齿廓的x、y、z点的坐标值,将其导入到Pro/E中,通过在Pro/E中设定用户坐标系的方向,再通过对齿轮坯或花键坯进行表面化和实体化操作,来生成圆柱齿轮或渐开线花键,从而实现了渐开线圆柱齿轮及花键的参数化设计.     

基于ADAMS的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析

针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用 Lagrange 方程建立了清洗臂的动力学模型,采用 Solidworks 建立了该清洗臂的实体模型,将其导入到动力学分析软件 Adams 中生成了虚拟样机,并进行了动力学仿真与分析,由此得出各关节转角和关节力矩的关系曲线,确定了关节所需的输入力矩。这为机械臂的控制、关节驱动形式的确定提供了可靠依据。     

基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解

为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matlab中通过数值算例对正、逆解进行互验,证明了几何解的正确性。该方法解决了因自由度多而难于求其运动学逆解的问题,为后续的实时控制提供了依据。     

基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析

针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵,为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。     

飞机表面清洗机器人的三维实时仿真及其运动控制的实现

以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。     

数控车床寿命分布模型探讨

用定时截尾的试验方法采集了7台数控车床的故障数据，运用极大似然估计法和柯尔莫哥洛夫检验法，确定了数控车床故障间隔时间的分布模型，从而为数控车床的可靠性分析提供了理论基础。     

民航飞行航程中机组人员所受宇宙辐射有效剂量的估算

本文介绍了一种在大气层中民航飞行高度上宇宙辐射有效剂量率和飞行航程中机组人员所受有效剂量的计算方法.用此方法计算了10 km高空,87°E和116°E上,共计28个纬度的有效剂量率和6条飞行航线上宇宙辐射有效剂量,计算结果和美国联邦航空署的CARI-6算法的结果进行了对比,相对偏差在15%之内.此方法可用于航空公司对飞行人员的辐射防护管理.     

航空行李自动贴标机的设计与实现

目的 为定量评价包装设计方案的可持续性,提供一种基于AHP和TOPSIS的最优方案筛选方法。方法 充分考虑包装产品设计中的材料、生产、运输、销售、处理及回收等环节,构建可持续包装设计方案的三级评价体系。将AHP与TOPSIS有机结合,建立可持续包装设计方案的评价模型,采用AHP法构建判断矩阵,确定包装设计方案指标的权重,采用TOPSIS法计算评价指标最优集和最劣集,得到不同设计方案的优劣排序。结果 实例分析了同一茶叶产品的3种可持续包装设计方案,得出3种设计方案的优越度分别为0.7182, 0.7503, 0.2673,牛皮纸和加厚卡纸设计的泡袋礼盒的设计方案为最优方案。结论 实验表明,AHP和TOPSIS构建的评价模型,能够合理、高效地对可持续包装设计方案的优劣进行排序,为可持续包装设计方案的优化提供了有益参考。     

基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

针对飞机清洗臂清洗飞机蒙皮过程中的接触力控制问题,提出了基于位置的模糊自适应阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和仿真验证研究。在阻抗控制的基础上引入自适应控制,解决了传统阻抗控制难以精确跟踪位置的问题。同时,加入模糊控制器,通过力误差实时调节阻抗参数,提高位置跟踪的准确性和稳定性。搭建MATLAB仿真平台,仿真结果表明,该方法可以准确地实现对清洗臂末端的位置控制,提高了清洗臂的跟踪效果。