弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真

针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明,机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响,动态性能和误差收敛性良好,为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。     

多联式空调能效标准正在编制中

《多联式空调(热泵)机组能效限定值及能能效率等级》(以下简称《标准》)编制会议最近在安徽省合肥市召开。出席会议的有合肥通用机械研究院、上海冷冻空调行业协会及国内10家著名空调公司的专家和代表。会议由上海冷冻空调行业协会常务副秘书长刘俊飞主持。合肥通用机械产品检测所制冷空调实验室主任戴世龙首先就多联机的定义和型式以及多联机的试验方法作了介绍,并对历年来多联机的试验数据作了汇总。上海冷冻空调行业协会胡荣林介绍了该《标准》的编制背景,《标准》中多联机的范围确定和引用的文件,并对《标准》中多联机能效的限定值、节…     

多维空间计算机绘图的数学模型

本文在研究多维空间结构的基础上,用矩阵方法表达多维画法几何中正投影及其投影变换过程,将多维画法几何理论与计算机绘图结合起来,为计算机绘制多维空间形体的多面正投影图、轴测投影图和透视投影图提供了数学模型。     

从三要素看中孔施工的允许偏差

介绍了中孔施工中产生偏差是客观存在的事实。根据矿山生产实践提出了一套适合矿山生产的允许偏差范围，提高了生产效率。     

新型环保油HB-L601在轮胎胎面胶中的应用

试验研究新型环保油HB-L601在载重斜交轮胎和工程机械轮胎胎面胶中的应用.结果表明,环保油HB-L601等量替代芳烃油用于载重斜交轮胎胎面胶中,胶料的门尼焦烧时间缩短,硫化胶的耐老化性能提高,成品轮胎的耐久性能超过国家标准要求;用于工程机械轮胎胎面胶中,胶料的门尼粘度增大,门尼焦烧时间缩短,硫化胶的硬度增大,耐老化性能提高.     

胆红素的配位化学及其应用研究进展

胆红素是生物体内一种重要的物质，它和金属离子的配位对生物体内结石的形成起着至关重要的作用，文中概述了国内外对胆红素与金属离子在溶液中相互作用的机理、膜／水界面下胆红素与金属离子的配位以及有关胆红素配位化学的应用研究。     

智能散热量测试装置通过鉴定

近日,由沈阳市经委组织召开的“智能型采暖散热器散热量测试装置”技术鉴定会在沈阳市产品质量监督检验所如期举行。参加此次技术鉴定会的中国建筑金属结构协会副秘书长、采暖散热器委员会主任宋为民说:“‘智能型采暖散热器散热量测试装置’的开发研制,对提高我国采暖散热器检测技术精度增强其参与国际竞争的能力都将起到积极的推动作用。”衡量采暖散热器产品的一个重要技术指标就是散热量,而散热器的结构、造型、生产工艺等将直接影响到其散热效率。目前,一些企业为获取不正当的利润,采取盲目估算或冒用标注名牌产品的散热量来销售自己的…     

昆明新机场航站楼多台大型塔式起重机安装与作业技术

昆明新机场航站楼施工中采用多台大型塔式起重机,首先介绍了超大建筑面积大规模塔式起重机平面布置方法,不同地基情况下塔式起重机基础设计及施工方法,引入塔式起重机施工程序与施工方法,并验算了基础的强度和抗倾覆稳定性,确定了多台塔式起重机作业时垂直交叉高度、水平交叉高度和顶升方案,最后讲述了多台塔式起重机作业的安全措施。