基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

稀土Ce对CL50D高速车轮钢力学性能及耐腐蚀性能的影响

以CL50D钢为原料,在实验室条件下,添加微量稀土Ce进行微合金化处理,用真空感应炉熔炼CL50D-Ce试验钢。结果表明:随着Ce含量的增加,试验钢的力学性能及耐腐蚀性能均有所提高,但Ce含量较高时又会恶化试验钢的力学性能及抗腐蚀性能;最佳Ce含量0.009%,此时,抗拉强度、屈服强度、伸长率和维氏硬度分别提高了22 MPa、40 MPa、1%和29.31 HV0.1。     

柳沟煤矿9#煤层综采液压支架选型方案分析

为了实现液压支架选型的可靠性和经济合理性,以柳沟煤矿9~#煤层支护设计为例,通过煤层综合柱状图分析、煤层及顶底板采样测试,获得了液压支架选型基础数据和依据,通过选型常规公式、初次来压强度法和岩石自重与动载系数法等多种选型理论的计算比选,综合确定了适合的液压支架型号,经过近10 a的实际采煤过程支护效果的观测,未发生支护问题,为同类型采煤工作面的液压支架选型设计提供参考和依据。     

4种胡桃科坚果中氨基酸和脂肪酸组成分析与营养评价

为对我国不同种类胡桃科坚果的高阶营养(氨基酸和脂肪酸组成)进行比较和评价,选取产自浙江、安徽、甘肃、陕西、四川、新疆6省的4种胡桃科坚果(普通核桃(Juglans regia Linn.)、泡核桃(Juglans sigillata Dode)、山核桃(Carya cathayensis Sarg.)、薄壳山核桃(Carya illinoensis (Wangenh.) K. Koch)),参照国标方法对其氨基酸与脂肪酸组成进行分析,利用必需氨基酸指数、氨基酸匹配度与平衡度评价、氨基酸比值系数评价法和脂肪酸指数评价法分别对氨基酸与脂肪酸组成进行营养评价。结果表明,泡核桃与普通核桃总氨基酸含量较高,4种坚果中必需氨基酸含量占总氨基酸含量的1/3左右,总氨基酸与必需氨基酸含量呈正相关关系。非必需氨基酸中天冬氨酸、谷氨酸、精氨酸含量较高。新疆阿克苏泡核桃在必需氨基酸指数与氨基酸匹配度的评价结果中为最优,4种胡桃科坚果氨基酸平衡度较为相近。氨基酸比值系数评价法显示浙江临安山核桃最优,新疆阿克苏泡核桃次之。4种胡桃科坚果中山核桃和薄壳山核桃中油酸含量较高;泡核桃和普通核桃中亚油酸含量较高。研究结果为胡桃科坚果的育种、生产与加工提供了一定的基础数据。     

基于流固耦合的氦气囊非稳定形态机理分析

为了揭示飞艇内置氦气囊在非稳定状态下的形态变化机理,建立了单个氦气囊模型,基于ANSYS的瞬态动力分析和CFX的多场耦合分析,考虑空气与氦气密度差导致的浮力效应,进行空气和氦气流体及柔性囊体的多场耦合分析.首先基于囊体无应力态进行充气模拟得到初始充气平衡形态,校验数值模拟方法的正确性.然后通过控制氦气排气量模拟氦气囊在0°、10°、20°、30°仰角以及充盈度分别为100%、90%、80%、70%、60%时的形态,并进行变形、应力特征分析.数值结果表明:在仰角为0°时,随充盈度减小,囊体底部约1/3区域发生形态失稳,呈环向均匀小凹陷模态,且向顶部扩展,环向贯通为大凹陷;当有仰角时,凹陷先发生于下腹部,环向非对称,且随仰角增大,下腹部凹陷向顶部扩大.     

基于分子对接和网络药理学探讨金银花防治新型冠状病毒肺炎潜在作用机制

目的基于分子对接和网络药理学探讨金银花防治新型冠状病毒肺炎(Corona Virus Disease 2019,COVID-19)的潜在作用机制。方法利用AutoDock Vina将金银花中14种化学成分与新型冠状病毒(Severe Acute Respiratory Syndrome Coronavirus2,SARS-CoV-2)S蛋白受体结合结构域与血管紧张素转化酶II(angiotensin Iconvertin genzyme2,ACE2)蛋白酶结构域复合物(Severe Acute Respiratory Syndrome Coronavirus 2 spike receptor-binding domain bound to the angiotensin I converting enzyme 2 receptor,SARS-CoV-2-S-RBD-ACE2)进行分子对接。利用中药系统药理学数据库与分析平台(Traditional Chinese Medicine Systems Pharmacology Database and Analysis Platform, TCMSP)获取上述14种化学成分的作用靶点,使用GeneCards及美国国家生物技术信息中心(National Center for Biotechnology Information, NCBI)数据库获取COVID-19靶点,将药物与疾病交集靶点导入Cytoscape 3.7.0软件建立药物-化学成分-靶点-疾病网络,导入STRING数据库获取靶点蛋白质相互作用(protein protein interaction, PPI)网络,导入Bioconductor进行基因本体(geneontology,GO)功能注释和京都基因与基因组百科全书(Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes,KEGG)通路富集分析。结果分子对接结果显示金银花中14种化学成分与SARS-CoV-2-S-RBD-ACE2均有较好的结合活性,其中12种成分结合活性优于诊疗方案中4种COVID-19治疗药物;网络药理学结果显示金银花8种成分可通过干预46个靶点、149条通路发挥防治COVID-19的作用。结论金银花中多种化学成分可能通过与SARS-CoV-2-S-RBD-ACE2结合,影响复合物的稳定性,从而发挥治疗COVID-19的作用。金银花治疗COVID-19具有多成分、多靶点、多途径的特点,对COVID-19引起的免疫系统紊乱、炎症等具有潜在的治疗作用,研究结果可为金银花防治COVID-19作用机制提供一定的理论基础与科学依据。     

PCL/PLA共混材料的结晶行为及对微发泡的影响

基于单因素实验分析方法,研究了工艺参数对聚己内酯(PCL)/聚乳酸(PLA)共混材料结晶行为的影响,并通过间歇微发泡实验,研究结晶对共混材料微发泡行为的影响。结果表明,PCL/PLA共混材料的结晶度和晶体尺寸随着结晶温度及结晶时间的增加而增加;在PCL/PLA共混物微发泡过程中,晶粒能够诱导泡孔成核,且泡孔的长大过程受到晶体的限制,使得微发泡泡孔数目增多,泡孔密度增大,泡孔尺寸更为均匀,改善了PCL/PLA共混物的发泡性能。     

包装楼增设吨袋包装生产线技改总结

为了较好地解决2套尿素装置的产品销售问题,建设国际出口市场的销售渠道是重要的途径之一。针对出口尿素采用吨袋包装的现状,对现有的包装线进行了部分改造。改造后,吨袋包装的产品满足了出口要求,不仅解决了产品的销售问题,而且吨尿素可增加直接效益40元左右,年可产生直接效益约287万元。     

SiCl4冷氢化反应器床层密度的计算

通过理论计算临界流化速度u_(mf)和床层空隙率ε_e,得到SiCl_4冷氢化流化床反应器在不同粒径d_p和表观气速u_e条件下的床层密度ρ。床层密度随着硅粉粒径增大而增大,随着表观气速增大而减小。通过实际测量一定高度床层间的压降得到实际床层密度,与理论计算值对比二者吻合性较好,冷氢化反应器的床层密度沿高度方向变化较小。