机器人系统有限时间自适应迭代学习控制

研究任意初态下，机器人系统的有限时间自适应迭代学习控制方法。引入初始修正吸引子的概念，构造一个含有初始修正项的误差变量。针对定常机器人系统和时变机器人系统，采用Lyapunov-like方法，分别设计迭代学习控制器处理系统中不确定性。并且，采用未含/含限幅学习机制，保证闭环系统各变量的一致有界性和误差变量在整个作业区间一致收敛性。藉以实现跟踪误差在预先指定区间的完全跟踪。仿真结果验证所设计控制方法的有效性。     

[成形过程仿真优化与集成计算材料工程]限定加热管布局的快速热循环注塑成形模具电加热系统优化

针对管道布局、最大允许能耗给定条件下快速热循环注塑成形（RHCM）注塑模具型腔表面快速均匀加热的问题，提出以单根加热棒热流密度为设计变量，以模具型腔表面升温效率和温度分布均匀性为目标，结合有限元模拟、响应面设计以及多目标粒子群优化技术来优化RHCM模具电加热系统。与优化前相比，加热系统优化后，模具型腔表面最大温差降低63.4%，加热系统总能耗降低9%。对比了不同注塑成形工艺条件下成形的平板塑件表面质量，结果表明，相对传统注塑成形（CIM）工艺，RHCM工艺将制品表面粗糙度Ra从320 nm降低到118 nm，并有效抑制了制品表面熔接痕、缩痕等缺陷；发现制品表面粗糙度与型腔表面对应点温度成负相关，说明优化后的型腔表面温度分布更有利于提升制品表面质量。     

基于强化学习的数据驱动最优镇定控制及仿真

利用Q-学习算法,针对模型未知只有数据可用的非线性被控对象,解决最优镇定控制问题.由于状态空间和控制空间的连续性,Q-学习只能以近似的方式实现.因此,文中提出的近似Q-学习算法只能获得一个次优控制器.尽管求得的控制器只是次优,但是仿真研究表明,对于强非线性被控对象,相比线性二次型调节器和深度确定性梯度下降方法,文中方法的闭环吸引域更宽广,实际指标函数也更小.     

贝壳源纳米乳酸钙的制备与表征

该文以废弃贻贝壳为原料制取食品级的纳米乳酸钙,将贝壳预处理后与乳酸中和反应生成乳酸钙,在重结晶过程中采用高速剪切结合微量表面活性剂的新方法,控制晶体粒径实现纳米化的同时保持分散性,最终纯化干燥可制得纳米乳酸钙。通过单因素和响应面试验,结合表征分析研究并优化整个过程的工艺条件。结果表明,当剪切速度7500 r/min、剪切时长240 s、表面活性剂吐温80最终反应浓度20μL/L时,可制成一种平均粒径为95.1 nm、纯度为99.5%,符合食品级添加剂国标要求的纳米乳酸钙。相较于现有方法,该生产工艺具有成本低、环境友好、产品质量安全可靠等优势。该文研究结果有望为废弃贝壳的综合利用提供一种新的有效途径。     

柱淋滤模式下生活垃圾焚烧炉渣中Cu2+和Zn2+浸出规律

垃圾焚烧炉渣是一种活性材料，在其储存、预处理及应用等过程与雨水频繁接触时，炉渣中重金属随着水域环境发生迁移和浸出现象。本研究采用连续柱淋滤试验装置模拟自然降雨，开展了0～5mm和5～10mm焚烧炉渣的动态淋滤毒性浸出分析，重点研究了pH和降雨强度对Cu²⁺和Zn²⁺的浸出影响。结果表明，动态淋滤过程中，淋滤液pH变化对Cu²⁺和Zn²⁺的浸出水平影响显著，且在酸性较强淋滤液作用下Cu²⁺浸出水平比Zn²⁺更强，与Ⅴ类地表水环境浓度限值对比，在整个淋滤时间内Cu²⁺浸出浓度严重超标，在炉渣工程应用时需预防相关的环境风险；原生炉渣粒径大小与重金属浸出水平无直接相关性，但是0～5mm细炉渣中可浸出Zn²⁺含量更高，这与细颗粒物中Zn赋存形态和可溶出态含量较高有关；淋滤强度对重金属浸出水平影响主要反应了动态淋滤过程液固比和水分运移速率情况，当较低淋滤强度时具有低液固比，溶出液中重金属含量较高。     

内嵌纳凝胶阴离子交换聚甲基丙烯酸羟乙酯复合晶胶分离苯乳酸研究

采用超声乳化聚合法制备了聚甲基丙烯酸丁酯纳凝胶，然后经结晶致孔法制备了内嵌纳凝胶的甲基丙烯酸羟乙酯纳晶胶，对其接枝功能单体N，N，N-三甲基乙烯基苯甲氯化铵，得到内嵌纳凝胶阴离子交换纳晶胶，用于从发酵液中分离苯乳酸。结果表明：所得纳晶胶具有良好的渗透性能和轴向分散性能，在流速为1 cm·min^-1时，不同配比纳晶胶对牛血清白蛋白的吸附容量为3.9~5.4 mg·ml^-1；将质量比为 8∶2（HEMA∶pBMA）的纳晶胶用于从转化液中分离苯乳酸，所得苯乳酸的纯度达89.24%，回收率93.74%，分离效果好，表明其在生物分离方面有良好的应用前景。     

海默尔与"谨慎更新"

介绍了海默尔教授和他在柏林科洛茨贝格进行的城市"谨慎更新"方案,分析这一方案的背景、过程和结果,指出"谨慎更新"的十二条基本原则对我国城市改造更新的意义.     

既有建筑节能改造技术的方法研究

本文总结了既有建筑节能改造的重要性,并针对性地提出了相应的改造措施,明确了既有建筑节能改造的重点部位,并分别从屋面节能、墙体节能、外窗节能和遮阳改造等方面对建筑节能改造的关键技术进行了详细的阐述,并最终对这些节能改造方法进行了利弊分析。研究可为既有建筑的节能改造工程提供参考。     

退耕还林后陕北丘陵区乡村聚落更新

陕北丘陵区面临最突出的问题是生态环境的退化和农民的贫困。退耕还林实施后,对陕北丘陵区产生了巨大的影响,导致该地区乡村聚落的更新。主要表现在非空间维度与空间维度两大方面：生态环境改善,生产生活方式转变,人居环境改善及社会传统观念转变——非空间维度;乡村聚落选址、规模及布局方式变化,乡村聚落模式更新及建筑院落与单体样式转型——空间维度。由此,陕北丘陵区乡村聚落的营建开始呈现出新的活力。     

在建筑设计创作中地域建筑文化传承的实现

经济的快速发展不仅促使人们生活水平的快速提高,更是对人们生活的各个方面带来了冲击。经济的发展和经济全球化对民族文化的冲击已得到较为深入的研究,对加强民族文化的发展和保护已成为了社会共识。如何在现代建筑设计中完美地融合和继承建筑文化精华成为了当前建筑设计的重要问题。本文从地域文化建筑的传承出发,结合当前建筑设计的创作要求进行探讨和分析。