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1.
提出一种基于三电机驱动的新型二自由度机器人关节.基于双电机消隙原理,提出一种二自由度关节多电机消隙机制,并针对消隙后的其他非线性因素的扰动影响设计了基于线性自抗扰算法的速度控制器.样机实验结果证明了关节结构的合理性,表明本文算法可为位置外环提供稳定性和鲁棒性较强的速度内环,可提高二自由度关节的位置精度.  相似文献   
2.
为研究机械手臂关节内部轴承的故障识别,使用SolidWorks和ADAMS建立了机械手臂的动力学仿真模型,对机械手臂关节内部轴承进行动力学仿真,通过多次更换不同故障轴承,分析在相同转速时肩部轴承与关节内部轴承在内圈、外圈、滚动体故障时振动加速度响应的区别,得到关节内部故障轴承的振动周期.采用了 Gammatone滤波器组,分别对外圈、内圈及滚动体故障冲击信号进行滤波处理,得到的仿真结果与理论计算结果具有良好的一致性,对机械手臂关节内部轴承的研究有重要意义,在一定程度上提高和完善了机器人技术水平.  相似文献   
3.
电动载运工具锂离子电池低温极速加热方法研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
动力电池环境适应性,尤其是低温性能受限严重制约新能源汽车在高寒地区的安全、耐久、高效和长里程运行.为解决动力电池低温预热难题,提出一种基于短时大电流自放电的电触发极速自加热方法,以18650类锂离子动力电池为研究对象,分析加热过程中的动力电池产热及温升特性,进而设计基于动力电池温度预测的极速加热控制策略;结合COMSOL仿真系统模拟动力电池加热效果,进而开发带有极速加热样机的测试平台,测试结果表明,该方法可以实现快达0.65℃/s的瞬时加热速率,在87 s内将动力电池从环境温度-20℃加热到20℃,目标温度的控制误差仅0.4%,且该加热方法对动力电池寿命的影响很小,对动力电池模组加热时温升标准差小于2.7℃.最后对该加热方法的应用前景、所需进一步解决的科学问题及研究路线进行探讨.  相似文献   
4.
针对振动机械-物料系统中激振器的转速和相位的同步控制问题,建立了考虑物料作用力的4个激振器激励下振动系统的动力学模型。考虑到相邻激振器之间存在耦合动力学特性,提出了一种精确的相邻交叉耦合策略控制方法来控制振动系统,并通过Lyapunov稳定性定理验证了相邻交叉耦合控制器的稳定性。Matlab仿真结果表明,所提出的相邻交叉耦合策略控制器可以降低感应电机启动阶段的速度过冲和速度稳定时的抖振,提高了控制精度。在考虑物料非线性力的振动系统中,相邻交叉耦合控制器控制4个反向旋转激振器,振动系统实现直线振动轨迹。最后,在振动系统中讨论了物料参数变化对相邻交叉耦合控制器的影响,说明相邻交叉耦合控制器的有效性。  相似文献   
5.
李国浩  巴德纯  倪岩松  谭帧  陈红斌  杜广煜 《表面技术》2021,50(7):310-317, 336
目的 提高YSZ涂层的服役寿命.方法 采用火焰喷涂和等离子喷涂的方法,在GH4169高温合金上分别制备NiCoCrAlY粘结层和8YSZ陶瓷层.在制备陶瓷层之前,通过低压喷砂的方法对粘结层表面进行处理,改变粘结层的表面粗糙度.利用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、3D测量激光显微镜,表征涂层的物相、微观形貌和表面粗糙度.使用马弗炉进行1100℃的热震实验,表征YSZ涂层的热震性能.结果 通过喷涂方法制备的粘结层,表面较为粗糙,喷砂处理后,有效地改善了表面情况,表面粗糙度下降了1~3μm.随着热震实验的进行,陶瓷层和粘结层中间形成的热生长氧化物(TGO)不断增厚.喷砂处理后,涂层的氧化速率降低.热震实验后,涂层边缘处会萌生微裂纹,随着裂纹的累积扩展,最终贯通,形成局部的涂层剥离.失效前后,YSZ没有相变发生.结论 涂层失效多发生在TGO界面处,粘结层的高温氧化引起TGO层生长增厚,会导致涂层的失效.平整的TGO生长界面可以减少接触面,降低粘结层的氧化速率.平整界面可以避免局部起伏造成的TGO过度生长.经过表面喷砂处理改善粘结层粗糙度的涂层,具有更优异的抗热震性能.TGO层的形成和生长,容易导致微裂纹的萌生和扩展.粘结层表面处理后,能够为TGO的形成和生长提供相对平整的界面,有效提高TGO的质量,进而提高涂层的抗热震性能.  相似文献   
6.
为了实现飞机结构件数控铣削精加工工艺规范化,获得稳定高效的钛合金精铣切削参数,梳理了飞机钛合金结构件侧壁特征尺寸范围,设计了7种不同精铣余量的切削力仿真与试验方案,分析了顺铣和逆铣情况下切削力随切削余量的变化规律,并进行了试验验证和表面粗糙度测量,其切削力仿真误差仅为0.78%,加工后的表面粗糙度Ra均小于0.4μm,Rz均小于2.9μm,满足飞机零件表面精度要求。试验与测量结果验证了切削力仿真结果的正确性以及工艺参数的可实用性。  相似文献   
7.
为了研究水压锥阀空化流场与流量特性的相关性,对两种阀座结构的水压锥阀内部的空化射流开展了三维动态流场仿真.结果表明,直角型锥阀和倒角型锥阀均在阀芯后沿存在分离流诱发的附着型空化,在阀口下游有漩涡空化;此外,倒角阀座流道内亦存在分离流现象并形成附着型空化.倒角型流道入口处的分离流造成流体的局部加速,对于0.6 mm开口度,在非空化流动下倒角型锥阀的射流中心流速比直角型锥阀高约30%,其节流系数分别为1.02和0.7,表明节流系数与射流中心流速值相关.在空化流动条件下,直角型锥阀的空化区域位于阀口较下游处,射流的剪切强度增强使有效通流面积变大,节流系数基本不变;倒角型锥阀受到附着型空化额外节流作用,节流系数缓慢减小.  相似文献   
8.
转子系统是旋转机械的核心部件,在航空发动机、燃气轮机、压缩机和数控机床等众多机械装备中都有广泛应用.转子系统一般由旋转部件和支承部件构成,其中组合支承是转子系统中重要的承力部件.转子系统中的几何非线性、转定子碰摩、连接非线性等非线性因素与支承自身的非线性因素耦合产生的内部激励,使得转子系统动力学行为复杂,发生混沌现象.首先阐述了组合支承转子动力学的研究背景和意义,回顾了应用在航空发动机中组合支承转子系统的支承方案及其应用情况,系统的介绍了五种组合支承转子系统模型,现有的建模方法、应用在组合支承转子系统高维非线性动力学中的降维方法、非线性动力学微分方程的求解方法、组合支承非线性问题的机理研究以及对转子系统振动特性的影响,最后提出了在组合支承转子系统研究中值得关注的问题.  相似文献   
9.
赵北  马赶  王海  林君哲  杨洪朋 《机械制造》2021,59(6):35-36,45
基于数字孪生技术,建立支顶掩护式液压支架的数字化样机,对支顶掩护式液压支架进行研究.应用ADAMS软件对支顶掩护式液压支架进行运动学分析,得到顶梁的运动特征曲线.在此基础上,对支顶掩护式液压支架进行动力学仿真,得到右前连杆与底座铰链处所受合力随时间的变化情况.所做研究可以为支顶掩护式液压支架的优化设计提供参考.  相似文献   
10.
基于有限元法建立了考虑轴扭耦合的机床进给系统动力学方程,分析了工作台位置变化对其动态性能的影响.结果 表明:第1、3阶固有频率为丝杠和工作台的轴向振动模态,第2阶为丝杠扭转振动模态.随着工作台位置变化,第1阶固有频率呈现先减后增的变化,最大值出现在丝杠端部,变化率达50.58%;第3阶固有频率为先增后减的变化规律,其中最大值出现在丝杠中部,变化率为10.3%;试验结果与计算结果相吻合;第2阶固有频率受工作台位置变化影响不大,验证试验结果与仿真结果相一致,证明这里的进给系统动力学模型具有较高的精度.  相似文献   
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